(EN) Predetermined slip by spinning of a drive wheel (34a, 34b) is determined only by motor torque and brake torque used for travel and by the rotation speed of a motor (22) sent from a rotational position sensor (23). While the predetermined slip is determined, slip is suppressed by limiting drive of the motor (22). By this, slip can be suppressed by a simple construction. Further, a brake system (40) also suppresses slip. This means that slip is suppressed by multiple devices, so that even if the brake system (40) does not work due to a failure and abnormality and if a TRC off switch (68) is turned on and does not function, slip is suppressed by limiting drive of the motor (22). As a result, unstable travel of the vehicle and damage to devices are prevented.
(FR) L'invention concerne un véhicule et un procédé de commande de ce dernier. Le glissement prédéterminé par patinage d'une roue motrice (34a, 34b) est déterminé seulement par le couple moteur et le couple de frein utilisés pour le déplacement et par la vitesse de rotation d'un moteur (22) envoyée à partir d'un capteur de position de rotation (23). Alors que le glissement prédéterminé est déterminé, le glissement est supprimé par limitation de l'entraînement du moteur (22). Par ceci, le glissement peut être supprimé par une structure simple. En outre, un système de frein (40) supprime également le glissement. Ceci signifie que le glissement est supprimé par de multiples dispositifs, de telle sorte que, même si le système de frein (40) ne fonctionne pas en raison d'une panne et d'une anormalité, et si un commutateur d'arrêt de commande de traction (TRC) (68) est allumé et ne fonctionne pas, le glissement est supprimé par limitation de l'entraînement du moteur (22). Par conséquent, le véhicule ne peut se déplacer de manière instable et des dispositifs ne peuvent être endommagés.
(JA) 走行に用いられたモータトルクやブレーキトルクと回転位置検出センサ２３からのモータ２２の回転数だけを用いて駆動輪３４ａ，３４ｂに生じた空転による所定のスリップを判定し、所定のスリップが判定されているときにはモータ２２の駆動制限によりスリップを抑制する。これにより、簡易な構成によりスリップを抑制することができる。また、ブレーキシステム４０によってもスリップを抑制するから、複数の装置によりスリップを抑制することができ、ブレーキシステム４０が何らかの故障や異常により作動しないときやＴＲＣオフスイッチ６８がオンされて作動しないときでもモータ２２の駆動制限によりスリップを抑制するから、不安定な走行や機器の破損などを抑制することができる。