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1. (WO2007095735) VEHICLE CALIBRATION AND TRAJECTORY CONTROL SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/095735    International Application No.:    PCT/CA2007/000264
Publication Date: 30.08.2007 International Filing Date: 21.02.2007
IPC:
B60K 31/00 (2006.01), B60W 10/04 (2006.01), B60W 10/20 (2006.01), B60W 50/06 (2006.01)
Applicants: SAPOSNIK, Fabio [CA/CA]; (CA)
Inventors: SAPOSNIK, Fabio; (CA)
Agent: Gowling Lafleur Henderson LLP; Suite 1600, 1 First Canadian Place, 100 King Street West, Toronto, Ontario M5X 1G5 (CA)
Priority Data:
60/774,601 21.02.2006 US
Title (EN) VEHICLE CALIBRATION AND TRAJECTORY CONTROL SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'ÉTALONNAGE ET DE COMMANDE DE TRAJECTOIRE POUR VÉHICULE
Abstract: front page image
(EN)A method and system are described for calibrating speed controls for a vehicle having a pair of drive means on opposite sides of the vehicle driven by independent speed controls and where relative speed of the drive means is used to direct the vehicle. In one aspect, angular motion of the vehicle is detected using at least one of a gyroscopic angular sensor and a pair of accelerometers to determine a rate of yaw; a speed control output for controlling the relative speed is adjusted so that the rate of yaw is lower than a threshold when speed control inputs for controlling the relative speed are equal; and one or more speed control adjustment parameters are determined and stored for use during operation for controlling the relative speed of the drive means. A microcontroller may be used to receive sensor outputs (e.g. from the gyroscope and/or accelerometers) and speed control inputs and to determine the speed control adjustment. During operation, the microcontroller may control the relative speed, applying the speed control adjustment(s) to speed control inputs.
(FR)L'invention concerne un procédé et un système d'étalonnage des commandes de vitesse sur un véhicule doté d'une paire de dispositifs d'entraînement sur des côtés opposés, eux mêmes commandés par des commandes de vitesse indépendantes, la vitesse relative des dispositifs d'entraînement étant utilisée pour diriger le véhicule. Selon un aspect de l'invention, le déplacement angulaire du véhicule est détecté au moyen d'au moins un capteur angulaire gyroscopique et d'une paire d'accéléromètres permettant de déterminer le taux de lacet, une sortie de commande de vitesse est réglée pour que ce taux de lacer soit inférieur à un seuil lorsque les entrées de commande de vitesse commandant la vitesse relative sont égales; et un ou plusieurs paramètres de réglage de commande de vitesse sont déterminés et stockés pour utilisation pendant la marche aux fins de commande de la vitesse relative des dispositifs d'entraînement. On peut utiliser un microcontrôleur pour recevoir des sorties de capteur (en provenance par exemple du gyroscope et /ou des acccéléromètres) et des entrées de commande de vitesse et pour déterminer le réglage de la commande de vitesse. Pendant la marche, le microcontrôleur peut commander la vitesse relative en appliquant le ou les réglages de commande de vitesse aux entrées de la commande de vitesse.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)