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1. (WO2007094420) MOBILE ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/094420    International Application No.:    PCT/JP2007/052753
Publication Date: 23.08.2007 International Filing Date: 15.02.2007
Chapter 2 Demand Filed:    14.11.2007    
IPC:
B25J 19/04 (2006.01), B25J 5/00 (2006.01), G01B 11/00 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01), G06T 1/00 (2006.01)
Applicants: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi Aichi 4718571 (JP) (For All Designated States Except US).
NAKAJIMA, Yuichiro [JP/JP]; (JP) (For US Only).
LEE, Haeyeon [KR/JP]; (JP) (For US Only).
NOMURA, Hideki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: NAKAJIMA, Yuichiro; (JP).
LEE, Haeyeon; (JP).
NOMURA, Hideki; (JP)
Agent: KAI-U PATENT LAW FIRM; NISSEKI MEIEKI BUILDING 7F 45-14, Meieki 2-chome, Nakamura-ku Nagoya-shi, Aichi 4500002 (JP)
Priority Data:
2006-041323 17.02.2006 JP
Title (EN) MOBILE ROBOT
(FR) ROBOT MOBILE
(JA) 移動型ロボット
Abstract: front page image
(EN)[PROBLEMS] To provide a technique of allowing a mobile robot to recognize the whole environment at all times without any unknown environment caused when a part of the robot such as connection portion enters the field of view while the robot is moving by providing another camera to a connection portion connected to the body through a joint separately from the camera provided to the body. [MEANS FOR SOLVING PROBLEMS] A robot comprises a body composed of a head and a trunk, at least one connection portion connected to the body through a driven shoulder joint, at least one body camera provided to the body, and at least one connection portion camera provided to the connection portion. The robot further comprises combined image creating means for combining the body-side image captured by the body camera and the connection portion-side image captured by the connection portion camera to create a combined image and recognizing means for recognizing the position of an object in the surrounding area from the combined image.
(FR)Le problème à résoudre dans le cadre de la présente invention concerne une technique permettant à un robot mobile de reconnaître en permanence l'ensemble d'un environnement sans défaut d'identification dû au fait qu'une partie du robot, telle qu'une partie de connexion, pénètre dans le champ de vue lors du déplacement du robot par placement d'une autre caméra, pour une partie de connexion raccordée au corps au moyen d'une articulation, à distance de la caméra équipant le corps. La solution proposée consiste en un robot comprenant un corps composé d'une tête et d'un tronc, au moins une partie de connexion raccordée au corps au moyen d'une articulation d'épaule commandée, au moins une première caméra équipant le corps et au moins une seconde caméra équipant la partie de connexion. Le robot comprend également un moyen de création d'image combinée qui associe l'image côté corps capturée par la première caméra et l'image côté partie de connexion capturée par la seconde caméra pour créer une image combinée, et un moyen de reconnaissance qui détermine la position d'un objet dans la périphérie à partir de l'image combinée.
(JA)【課題】体幹に備えられているカメラとは別のカメラを関節を介して体幹に接続された接続部位に設けることで、ロボットの作動時に接続部位などの体の一部が視界に入ることで生じる未知環境をなくし、常時周囲の環境全域を認識できる技術を提供する。 【解決手段】本発明におけるロボットは、頭部および胴体からなる体幹と、駆動する肩関節を介して体幹に接続された少なくとも一本の接続部位と、体幹に少なくとも1つ設けられている体幹側カメラと、接続部位に少なくとも1つ設けられている接続部位側カメラを有している。さらに、体幹側カメラにより撮像した体幹側画像と接続部位側カメラにより撮像した接続部位側画像とを合成して合成画像を作成する合成画像作成手段と、合成画像より周囲物体の位置を認識する認識手段を備えている。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)