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Pub. No.:    WO/2007/091604    International Application No.:    PCT/JP2007/052138
Publication Date: 16.08.2007 International Filing Date: 07.02.2007
G06T 1/00 (2006.01), G01B 11/245 (2006.01), G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (For All Designated States Except US).
Kumamoto University [JP/JP]; 39-1, Kurokami 2-chome, Kumamoto-shi, Kumamoto 8608555 (JP) (For All Designated States Except US).
IIHOSHI, Akira [JP/JP]; (JP) (For US Only).
UEDA, Yasushi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
FURUKI, Satoko [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HU, Zhencheng [CA/JP]; (JP) (For US Only).
UCHIMURA, Keiichi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KOUROGI, Naoki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: IIHOSHI, Akira; (JP).
UEDA, Yasushi; (JP).
FURUKI, Satoko; (JP).
HU, Zhencheng; (JP).
UCHIMURA, Keiichi; (JP).
KOUROGI, Naoki; (JP)
Agent: OKADA, FUSHIMI AND HIRANO, PC; NE Kudan Bldg., 2-7 Kudan-minami 3-chome Chiyoda-ku Tokyo 1020074 (JP)
Priority Data:
2006-033111 09.02.2006 JP
(JA) 三次元物体を検出する装置
Abstract: front page image
(EN)A three-dimensional-object can be effectively detected. A pair of image pickup devices pick up a three-dimensional-object and calculate parallax component data of subdivided-image regions, respectively. On a basis of the parallax component data, gray scale values indicative of distances from the image pickup device are calculated and a gray scale image in which each region has its corresponding gray scale value is generated. A model of the three-dimensional-object is defined and correlation values is calculated to show the degree of a similarity between the model and the image subdivided regions in the gray scale image. The model is a two-dimensional image with a shaping characteristic when the three-dimensional object is viewed from positions of the image pickup devices while each subdivided region of the two-dimensional image has a gray scale value indicative of a distance from the image pickup device at a portion corresponding to the three-dimensional object. The correlation values are calculated on a basis of gray scale values of the model and those of the image region in the gray scale image. The model and an image region with the highest correlation value are detected in the gray scale image, so that a three-dimensional image is detected.
(FR)L'invention concerne la détection efficace d'objet tridimensionnel. Une paire de dispositifs de capture d'image capture un objet tridimensionnel et calcule les données de composante de parallaxe de zones image subdivisées, respectivement. Basées sur les données de composante de parallaxe, des valeurs d'échelle de gris indicatives de distances au dispositif de capture d'image sont calculées et une image d'échelle de gris dans laquelle chaque zone possède sa valeur d'échelle de gris correspondante est générée. Un modèle de l'objet tridimensionnel est défini et des valeurs de corrélation sont calculées pour montrer le degré de similitude entre le modèle et les zones subdivisées d'image dans l'image d'échelle de gris. Le modèle est une image bidimensionnelle avec une caractéristique de forme de l'objet tridimensionnel vu des emplacements des dispositifs de capture d'image, alors que chaque zone subdivisée de l'image bidimensionnelle possède une valeur d'échelle de gris indiquant une distance au dispositif de capture d'image en une partie correspondant à l'objet tridimensionnel. Les valeurs de corrélation sont calculées sur la base des valeurs d'échelle de gris du modèle et celle de la zone image dans l'image d'échelle de gris. Le modèle et une zone image de la plus haute valeur de corrélation sont détectés dans l'image d'échelle de gris, si bien que l'image tridimensionnelle est détectée.
(JA) 三次元物体をより効率的に検出する。一対の撮像装置で三次元物体を撮像し、画像を細分した各領域について視差データを算出する。該視差データに基づき、撮像手段からの距離を表すグレースケール値を算出し、各領域が対応するグレースケール値を持つグレースケール画像を生成する。三次元物体はモデル化され、該モデルと該グレースケール画像中の画像領域との類似度を表す相関値を算出する。モデルは撮像装置が位置する方向から三次元物体を見たときの形状的特徴を有する二次元画像であるとともに、該二次元画像を細分した各領域は、三次元物体の対応する部分の該撮像装置からの距離を表すグレースケール値を有している。該相関値は、該モデルのグレースケール値と該グレースケール画像中の該画像領域のグレースケール値とに基づいて算出される。該モデルと最も高い相関値を持つ画像領域を該グレースケール画像において検出することにより三次元物体を検出する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)