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1. (WO2007090981) METHOD FOR POSITIONING AN ASSEMBLY TOOL AT THE END OF AN ARTICULATED ARM AND DEVICE FOR IMPLEMENTING THE SAME
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/090981    International Application No.:    PCT/FR2007/050741
Publication Date: 16.08.2007 International Filing Date: 02.02.2007
IPC:
B25J 15/00 (2006.01), B25J 17/02 (2006.01), B21J 15/10 (2006.01)
Applicants: ALEMA AUTOMATION [FR/FR]; Avenue Henri Becquerel, Parc d'Activités Kennedy, F-33700 Merignac (FR) (For All Designated States Except US).
PRAT, Philippe [FR/FR]; (FR) (For US Only).
MALVAUT, Jean [FR/FR]; (FR) (For US Only).
VILLEGOUREIX, Franck [FR/FR]; (FR) (For US Only)
Inventors: PRAT, Philippe; (FR).
MALVAUT, Jean; (FR).
VILLEGOUREIX, Franck; (FR)
Agent: FANTIN, Laurent; AQUINOV, Allée de la Forestière, F-33750 Beychac Et Caillau (FR)
Priority Data:
06 50428 07.02.2006 FR
Title (EN) METHOD FOR POSITIONING AN ASSEMBLY TOOL AT THE END OF AN ARTICULATED ARM AND DEVICE FOR IMPLEMENTING THE SAME
(FR) PROCEDE DE POSITIONNEMENT D'UN OUTIL D'ASSEMBLAGE A L'EXTREMITE D'UN BRAS ARTICULE ET DISPOSITIF POUR SA MISE EN OEUVRE
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to a method for positioning an effector (12) in relation to a surface (14), said effector (12) comprising at least one tool for performing an assembly step such as drilling or riveting, and being attached to the end of an articulated arm (10) which is able to apply an effort against the surface (14) by means of the effector (12), the effector (12) comprising a front wall (22) facing the surface (14). The inventive method is characterised in that it involves measuring a relative movement between the front wall (22) and a support plate (30) comprising at least one part which can be supported directly or indirectly against the surface (14) and can be immobile in relation to the surface and connected to the front plate (22) in such a way as to be able to be displaced in at least one direction and to control the articulated arm (10) such that it performs a movement for compensating the measured relative movement.
(FR)L'objet de l' invention est un procédé de positionnement par rapport à une surface (14) d'un effecteur (12) comportant au moins un outil prévu pour effectuer une étape d'assemblage telle que par exemple un perçage ou un rivetage, ledit effecteur (12) étant rapporté à l'extrémité d'un bras articulé (10) susceptible d'appliquer par l' intermédiaire dudit effecteur (12) un effort à l'encontre de ladite surface (14), ledit effecteur (12) comportant une paroi frontale (22) en regard de ladite surface (14), caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer un mouvement relatif entre la paroi frontale (22) et une plaque d'appui (30) comportant au moins une partie susceptible de prendre appui directement ou indirectement contre la surface (14) et d'être immobile par rapport à ladite surface et reliée à la plaque frontale (22) de manière à pouvoir se déplacer selon au moins une direction et à commander ledit bras articulé (10) afin qu' il effectue un mouvement visant à compenser le mouvement relatif mesuré.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)