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1. (WO2007088206) MEDICAL ROBOTIC SYSTEM WITH MANIPULATOR ARM OF THE CYLINDRICAL COORDINATE TYPE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/088206    International Application No.:    PCT/EP2007/051044
Publication Date: 09.08.2007 International Filing Date: 02.02.2007
Chapter 2 Demand Filed:    03.12.2007    
IPC:
B25J 9/04 (2006.01), A61B 19/00 (2006.01)
Applicants: THE EUROPEAN ATOMIC ENERGY COMMUNITY (EURATOM), represented by the European Commission [--/BE]; 200, rue de la Loi, B-1049 Brussels (BE) (For All Designated States Except US).
RUIZ MORALES, Emilio [ES/IT]; (IT) (For US Only)
Inventors: RUIZ MORALES, Emilio; (IT)
Agent: SCHMITT, Armand; Office Ernest T. Freylinger S.A., B.P. 48, 234, route d'Arlon, L-8001 Strassen (LU)
Priority Data:
06101250.6 03.02.2006 EP
Title (EN) MEDICAL ROBOTIC SYSTEM WITH MANIPULATOR ARM OF THE CYLINDRICAL COORDINATE TYPE
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE MÉDICAL
Abstract: front page image
(EN)A medical robotic system (10) for performing medical procedures comprises a robot manipulator (14) for robotically assisted handling of a medical instrument, in particular a laparoscopic surgery instrument (18). The robot manipulator (14) comprises a base (24); a manipulator arm (26) with an essentially vertical part (27) supported by the base and with an essentially horizontal part (29) supported by the vertical part (27); a manipulator wrist (28) supported by the manipulator arm (26); and an effector unit (30) supported by the manipulator wrist and configured for holding a medical instrument. The manipulator arm (26) has a cylindrical PRP kinematic configuration for positioning the manipulator wrist. More particularly, the PRP kinematic configuration has the following joint sequence: a prismatic (P) first joint (J1) for varying the height of the vertical part (27) by providing a translational degree of freedom along an essentially vertical axis, a revolute (R) second joint (J2) for varying the rotational angle between the vertical part (27) and the horizontal part (29) by providing a rotational degree of freedom about an essentially vertical axis, and a prismatic (P) third joint (J3) for varying the reach of the horizontal part by providing a translational degree of freedom along an essentially horizontal axis.
(FR)L'invention a pour objet un système robotique médical (10) pour la réalisation d'actes médicaux comprenant un manipulateur robotisé (14) pour la manipulation assistée par robot d'un instrument médical, notamment d'un instrument de chirurgie laparoscopique (18). Le manipulateur robotisé (14) se compose d'une base (24); d'un bras manipulateur (26) dont une partie sensiblement verticale (27) est portée par la base et une partie sensiblement horizontale (29) est portée par la partie verticale (27); d'un poignet (28) porté par le bras manipulateur (26) et d'une unité terminale effectrice (30) portée par le poignet et conçue pour tenir un instrument médical. Le bras manipulateur (26) présente une configuration cinématique PRP cylindrique pour le positionnement du poignet. Plus spécifiquement, la configuration cinématique PRP se compose de la séquence d'articulations suivante : une première articulation (J1) prismatique (P) pour modifier la hauteur de la partie verticale (27) au moyen d'un degré de liberté translationnel le long d'un axe sensiblement vertical, une deuxième articulation (J2) rotoïde (R) pour modifier l'angle de rotation entre la partie verticale (27) et la partie horizontale (29) au moyen d'un degré de liberté rotatif le long d'un axe sensiblement vertical et une troisième articulation (J3) prismatique (P) pour modifier la portée de la partie horizontale au moyen d'un degré de liberté translationnel le long d'un axe sensiblement horizontal.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)