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1. (WO2007083039) METHOD AND SYSTEM ALLOWING THE AUTOMATIC PICKING OF PARTS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/083039    International Application No.:    PCT/FR2007/000114
Publication Date: 26.07.2007 International Filing Date: 22.01.2007
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: GROSBOIS, Jérôme [FR/FR]; (FR)
Inventors: GROSBOIS, Jérôme; (FR)
Agent: MATKOWSKA, Franck; c/o Matkowska & Associés, 9, rue Jacques Prévert, F-59650 Villeneuve D'Ascq (FR)
Priority Data:
0600569 23.01.2006 FR
Title (EN) METHOD AND SYSTEM ALLOWING THE AUTOMATIC PICKING OF PARTS
(FR) PROCEDE ET SYSTEME PERMETTANT LA PREHENSION AUTOMATISEE DE PIECE(S)
Abstract: front page image
(EN)The method comprises the following successive steps: (a) 3D digitization, in the form of a cloud (N) of 3D points [Nj(Xj, Yj, Zj)] of the surface of a real working situation (STR), (b) automatic location, within the cloud (N) of points originating from step (a), of each virtual part (P’j) and of the virtual working environment (5’) using 3D CAD digital models of each real part (Pj) and of the real working environment (5), (c) automatic build-up of a 3D virtual working situation (STV) using 3D CAD digital models of each real part (Pj) and of the real working environment (5) and by means of the location data [(x,y,z) ;(&agr;, &bgr;, ϝ)] of each virtual part (P’j) and of the virtual working environment (5’) which were determined in step (b), (d) automatic selection of a virtual part (P’j) from the virtual working situation (STV), (e) operation of the real picking tool (11) in such a way that it automatically picks up the real part (Pj) that corresponds to the virtual part (P’j) selected in step (d).
(FR)Le procédé comprend les étapes successives suivantes : (a) numérisation 3D, sous la forme d'un nuage (N) de points 3D [Ni(Xi, Yi, Zi)], de la surface d'une scène de travail réelle (STR), (b) localisation automatique, dans le nuage (N) de points issu de l'étape (a), de chaque pièce virtuelle (P'j) et de l'environnement de travail virtuel (5'), au moyen des modèles numériques CAO 3D de chaque pièce réelle (Pj) et de l'environnement de travail réel (5), (c) construction automatique d'une scène de travail virtuelle 3D (STV) au moyen des modèles numériques CAO 3D de chaque pièce réelle (Pj) et de l'environnement de travail réel (5), et au moyen des données de localisation [(x,y,z) ;(&agr;, &bgr;, y)] de chaque pièce virtuelle (P'j) et de l'environnement de travail virtuel (5') qui ont été déterminées à l'étape (b), (d) sélection automatique d'une pièce virtuelle (P'j) dans la scène de travail virtuelle (STV), (e) commande de l'outil de préhension réel (11) en sorte de saisir automatiquement la pièce réelle (Pj) correspondant à la pièce virtuelle (P'j) sélectionnée à l'étape (d).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)