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1. (WO2007077698) SEALED WORM GEAR TYPE FINGER JOINT UNIT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/077698    International Application No.:    PCT/JP2006/323894
Publication Date: 12.07.2007 International Filing Date: 30.11.2006
IPC:
B25J 17/00 (2006.01), F16H 1/16 (2006.01)
Applicants: HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC. [JP/JP]; 25-3, Minamioi 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo 1400013 (JP) (For All Designated States Except US).
TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (For All Designated States Except US).
HIRABAYASHI, Toshihiro [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HORIUCHI, Masashi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
OHTA, Hirokazu [JP/JP]; (JP) (For US Only).
OHKURA, Morihiko [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HIRABAYASHI, Toshihiro; (JP).
HORIUCHI, Masashi; (JP).
OHTA, Hirokazu; (JP).
OHKURA, Morihiko; (JP)
Agent: YOKOZAWA, Shiro; 1132-18, Shimadachi, Matsumoto-shi, Nagano 3900852 (JP)
Priority Data:
2005-379772 28.12.2005 JP
Title (EN) SEALED WORM GEAR TYPE FINGER JOINT UNIT
(FR) UNITE D’ENTURE DIGITIFORME A ENGRENAGE A VIS SANS FIN HERMETIQUE
(JA) 密閉型のウォームギヤ式指関節ユニット
Abstract: front page image
(EN)A sealed worm gear type finger joint unit (1) for a robot hand has a circular opening (82) in a gear box case (4) of the unit, and the opening is closed by a rubber bush (13). When the rubber bush (13) is removed, a shaft end face (11a) of a worm shaft section (11A) is exposed from the circular opening (82), and this makes a tool engagement section (11b) formed on the shaft end face is accessible from the outside. A tool for turning the worm shaft section (11A) is fitted in the tool engagement section (11b), and the worm shaft section (11A) can be easily turned by the tool. Turning the worm shaft section (11A) turns a worm (2), turning a worm wheel (3) meshing with the worm (2), and this turns the joint shaft (12). As a result, a swing arm connected to shaft end sections (12a, 12b) of the joint shaft (12) can be moved to a predetermined position. In the finger joint unit, the joint shaft can be easily manually turned.
(FR)La présente invention concerne une unité d’enture digitiforme à engrenage à vis sans fin hermétique (1) pour une main robotisée qui possède une ouverture circulaire (82) dans un carter d’engrenage (4) de l’unité, et l’ouverture est fermée par une douille en caoutchouc (13). Lorsque la douille en caoutchouc (13) est retirée, une face d’extrémité d’arbre (11a) d’une section d’arbre à vis sans fin (11A) est exposée à partir de l’ouverture circulaire (82), et ceci fait en sorte qu’une section d’engagement d’outil (11b) formée sur la face d’extrémité d’arbre soit accessible à partir de l’extérieur. Un outil pour tourner la section d’arbre à vis sans fin (11A) est installé dans la section d’engagement d’outil (11b), et la section d’arbre à vis sans fin (11A) peut être facilement tournée par l’outil. Le fait de tourner la section d’arbre à vis sans fin (11A) fait tourner une vis sans fin (2), faisant tourner une roue à vis sans fin (3) qui s’engrène avec la vis sans fin (2), et ceci fait tourner l’arbre d’enture (12). En conséquence, un bras pivotant relié aux sections d’extrémité d’arbre (12a, 12b) de l’arbre d’enture (12) peut être déplacé jusqu’à une position prédéterminée. Dans l’unité d’enture digitiforme, l’arbre d’enture peut être tourné facilement.
(JA) ロボットハンドの密閉型のウォームギヤ式指関節ユニット(1)は、そのギヤボックスケース(4)に、ゴムブッシュ(13)によって塞がれた円形開口部(82)を備えている。ゴムブッシュ(13)を取り外すと、円形開口部(82)からウォーム軸部分(11A)の軸端面(11a)が露出し、ここに形成されている工具係合部(11b)に外側からアクセス可能になる。工具係合部(11b)に、ウォーム軸部分(11A)を回すための工具を差し込み、当該工具によってウォーム軸部分(11A)を簡単に回すことができる。ウォーム軸部分(11A)を回すとウォーム(2)が回り、これに噛み合っている出力側のウォームホィール(3)が回るので関節軸(12)が回り、その軸端部(12a、12b)に連結されている旋回アームを所定の位置に移動できる。関節軸を手動操作によって簡単に回すことのできる密閉型のウォームギヤ式指関節ユニットを実現できる。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)