WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2007007484) WALKING ASSISTANCE DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/007484    International Application No.:    PCT/JP2006/311202
Publication Date: 18.01.2007 International Filing Date: 05.06.2006
IPC:
A61H 3/00 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (For All Designated States Except US).
IDO, Tetsuya [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: IDO, Tetsuya; (JP)
Agent: SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
Priority Data:
2005-203860 13.07.2005 JP
Title (EN) WALKING ASSISTANCE DEVICE
(FR) DISPOSITIF D’AIDE À LA MARCHE
(JA) 歩行補助装置
Abstract: front page image
(EN)A walking assistance device (1) has a body installation section (2) installed at the waist of a user (A), foot sole installation sections (3L, 3R) installed at the foot soles, leg links (4L, 4R) for connecting the foot sole installation sections (3L, 3R) to the body installation section (2). Floor reaction force sensors (13L, 13R) are arranged at the foot sole installation sections (3L, 3R). A value obtained by multiplying predetermined ratio to an absolute value of a floor reaction vector (three-dimensional vector) detected by each of the foot sole installation sections (3L, 3R) is set as a target value of the magnitude of supporting force transmitted to each of the leg links (4L, 4R) from the corresponding foot sole installation section (3L, 3R). An actuator (20L, 20R) of each leg link (4L, 4R) is controlled such that the supporting force of the magnitude of the above target value acts on each leg link (4L, 4R) via a joint (19L, 19R). A load on the user is appropriately reduced independent of the state of motion of each leg of the user.
(FR)La présente invention concerne un dispositif d’aide à la marche (1) qui comporte une partie d’installation sur le corps (2) installée au niveau de la taille d’un utilisateur (A), des parties d’installation sur les plantes des pieds (3L, 3R) installées au niveau des plantes des pieds, des liaisons de jambes (4L, 4R) pour raccorder les parties d’installation de plantes des pieds (3L, 3R) à la partie d’installation sur le corps (2). Des capteurs de force de la réaction du sol (13L, 13R) sont disposés au niveau des parties d’installation sur les plantes des pieds (3L, 3R). Une valeur obtenue en multipliant un rapport prédéterminé à une valeur absolue d’un vecteur de réaction du sol (vecteur tridimensionnel) détecté par chacune des installations des plantes des pieds (3L, 3R) est définie comme étant une valeur cible de la magnitude de la force de soutien transmise à chacune des liaisons de jambes (4L, 4R) à partir de la partie d’installation des plantes des pieds correspondante (3L, 3R). Un actionneur (20L, 20R) de chaque liaison de jambes (4L, 4R) est commandé de telle sorte que la force de soutien de la magnitude de la valeur cible ci-dessus agit sur chaque liaison de jambes (4L, 4R) par l’intermédiaire d’un joint (19L, 19R). Une charge sur l’utilisateur est réduite de manière appropriée indépendamment de l’état de mouvement de chaque jambe de l’utilisateur.
(JA)not available
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)