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1. (WO2007003949) A ROBOT AND A METHOD OF REGISTERING A ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2007/003949 International Application No.: PCT/GB2006/002501
Publication Date: 11.01.2007 International Filing Date: 06.07.2006
IPC:
B25J 9/16 (2006.01) ,A61B 19/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
19
Instruments, implements or accessories for surgery or diagnosis not covered by any of the groups A61B1/-A61B18/149
Applicants:
PROSURGICS LIMITED [GB/GB]; Knaves Beech Business Centre Loudwater High Wycombe Bucks HP10 9QR, GB (AllExceptUS)
FINLAY, Patrick, Armstrong [GB/GB]; GB (UsOnly)
Inventors:
FINLAY, Patrick, Armstrong; GB
Agent:
FORRESTER KETLEY & Co; Forrester House 52 Bounds Green Road London N11 2EY, GB
Priority Data:
0513876.306.07.2005GB
Title (EN) A ROBOT AND A METHOD OF REGISTERING A ROBOT
(FR) ROBOT ET PROCÉDÉ D'ENREGISTREMENT D'UN ROBOT
Abstract:
(EN) A robot (40) has a controllable arm(43,44) which carries an instrument or tool (46) . The robot (40) is provided with a camera(45) to obtain an image of a work piece, including images of markers (2) and an indicator (22) present on the work piece. The robot (40) has a process to process the images to determine the position of the markers (2) within a spacial frame of reference of the robot (40) . The robot (40) is controlled to effect predetermined movements of the instrument or tool (46) carried by the arm(43,44) relative to the work piece. The processor is further configured to determine the position of the indicator (22) and to respond to movement of the indicator (22) within the spacial frame of reference of the robot (40) when the markers (2) are concealed to determine a new position of the indicator (22) and thus the new position of the work piece. Subsequently the robot (40) is controlled, relative to the new position of the work piece, to effect predetermined movements relative to the work piece .
(FR) L'invention concerne un robot (40) muni d'un bras (43, 44) pouvant être commandé, qui porte un instrument ou un outil (46). Ledit robot (40) est pourvu d'une caméra (45) permettant d'obtenir une image d'une pièce à travailler, y compris des images de marqueurs (2) et un indicateur (22) présents sur ladite pièce à travailler. Le robot (40) est doté d'une unité d'exécution conçue pour traiter les images afin de déterminer la position des marqueurs (2) à l'intérieur d'un cadre spatial de référence du robot (40). Ce dernier est commandé pour exécuter des mouvements prédéterminés de l'instrument ou de l'outil (46) porté par le bras (43, 44) par rapport à la pièce à travailler. Le processeur est en outre conçu pour déterminer la position de l'indicateur (22) et pour répondre au mouvement de l'indicateur (22) à l'intérieur du cadre spatial de référence du robot (40) lorsque les marqueurs (2) sont dissimulés pour déterminer une nouvelle position de l'indicateur (22) et, par conséquent, la nouvelle position de ladite pièce à travailler. Par la suite, le robot (40) est commandé, par rapport à la nouvelle position de la pièce à travailler, pour exécuter des mouvements prédéterminés par rapport à ladite pièce à travailler.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
EP1910040JP2008544795US20080201016GB2428110