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Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2007/001083    International Application No.:    PCT/JP2006/313201
Publication Date: 04.01.2007 International Filing Date: 27.06.2006
G05D 1/08 (2006.01), B62K 17/00 (2006.01), B60L 15/20 (2006.01)
Applicants: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (For All Designated States Except US).
FUWA, Toshio [JP/JP]; (JP) (For US Only).
NAKASHIMA, Issei [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: FUWA, Toshio; (JP).
Agent: YANO, Juichiro; YANO INTERNATIONAL PATENT OFFICE Twin 21 MID Tower 34th Floor 1-61, Shiromi 2-chome Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406134 (JP)
Priority Data:
2005-190781 29.06.2005 JP
(JA) 移動台車の制御方法及び移動台車
Abstract: front page image
(EN)A control method for a moving carriage having wheels (2) and (3) driven by motors (4) and (5) as drive means, a carriage body (1) supported on the wheels (2) and (3), and a control computer (10) as a control means to provide control instruction values to the motors (4) and (5). The gravity center of the carriage body (1) is positioned above the rotating axis of the wheels (2) and (3). The control computer (10) estimates an external force moment as the inertia moment of the wheels (2) and (3) around their rotating axis generated by an external force applied to the carriage body (1), sets, as a target carriage body inclination angle, the inclination angle of the carriage body (1) at which the gravity moment of the gravity center of the carriage body (1) around the rotating axis of the wheels is kept in balance with the external moment, and based on the target vehicle body inclination angle, calculates torque instruction values to the motors (4) and (5).
(FR)Procédé de commande pour chariot mobile ayant des roues (2) et (3) actionnées par des moteurs (4) et (5) comme moyens d’entraînement, un corps de chariot (1) soutenu sur les roues (2) et (3), et un ordinateur de commande (10) comme moyen de commande pour fournir les valeurs d’instructions de commande aux moteurs (4) et (5). Le centre de gravité du corps de chariot (1) est positionné au-dessus de l’axe de rotation des roues (2) et (3). L’ordinateur de commande (10) estime un moment de force externe comme le moment d’inertie des roues (2) et (3) sur leur axe de rotation produit par une force externe appliquée au corps de chariot (1), définit, comme valeur angulaire cible pour l’inclinaison du corps de chariot, l’angle d’inclinaison du corps de chariot (1) auquel le moment du centre de gravité du corps de chariot (1) sur l’axe de rotation des roues est maintenu en équilibre avec le moment externe, et sur la base de l’angle d’inclinaison cible du corps de véhicule, calcule les valeurs d’instructions de couple fournies aux moteurs (4) et (5).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)