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1. (WO2006124388) METHODS AND SYSTEM FOR PERFORMING 3-D TOOL TRACKING BY FUSION OF SENSOR AND/OR CAMERA DERIVED DATA DURING MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2006/124388    International Application No.:    PCT/US2006/017832
Publication Date: 23.11.2006 International Filing Date: 08.05.2006
IPC:
A61B 19/00 (2006.01), A61B 1/00 (2006.01), A61B 1/04 (2006.01)
Applicants: INTUITIVE SURGICAL, INC [US/US]; 950 Kifer Road, Sunnyvale, California 94086 (US) (For All Designated States Except US)
Inventors: HOFFMAN, Brian David; (US).
LARKIN, David Q.; (US).
PRISCO, Giuseppe; (US).
ZHANG, Guanghua G.; (US).
KUMAR, Rajesh; (US)
Agent: NGUYEN, Frank; INTUITIVE SURGICAL, INC, 950 Kifer Road, Sunnyvale, California 94086 (US)
Priority Data:
11/130,471 16.05.2005 US
Title (EN) METHODS AND SYSTEM FOR PERFORMING 3-D TOOL TRACKING BY FUSION OF SENSOR AND/OR CAMERA DERIVED DATA DURING MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY
(FR) PROCEDES ET SYSTEME DE POURSUITE TRIDIMENSIONNELLE D'UN INSTRUMENT PAR LA FUSION DE DONNEES DERIVEES D'UN CAPTEUR ET/OU D'UNE CAMERA AU COURS D'UNE INTERVENTION CHIRURGICALE ROBOTISEE A EFFRACTION MINIMALE
Abstract: front page image
(EN)Methods and system perform tool tracking during minimally invasive robotic surgery. Tool states are determined using triangulation techniques or a Bayesian filter from either or both non-endoscopically derived and endoscopically derived tool state information, or from either or both non-visually derived and visually derived tool state information. The non- endoscopically derived tool state information is derived from sensor data provided either by sensors associated with a mechanism for manipulating the tool, or sensors capable of detecting identifiable signals emanating or reflecting from the tool and indicative of its position, or external cameras viewing an end of the tool extending out of the body. The endoscopically derived tool state information is derived from image data provided by an endoscope inserted in the body so as to view the tool .
(FR)L'invention concerne des procédés et un système de poursuite d'instrument au cours d'une intervention chirurgicale robotisée à effraction minimale. On détermine des états d'outil en utilisant des techniques de triangulation ou un filtre bayésien à partir d'informations relatives à un état d'outil non dérivées endoscopiquement et/ou dérivées endoscopiquement, ou à partir d'informations relatives à un état d'outil non dérivées visuellement et/ou dérivées visuellement. Les informations relatives à un état d'outil non dérivées endoscopiquement sont dérivées de données de capteur fournies par des capteurs associés à un mécanisme de manipulation de l'instrument ou par des capteurs capables de détecter des signaux identifiables émanant de l'instrument ou réfléchis par ce dernier, et indiquant sa position, ou par des caméras externes visualisant une extrémité de l'instrument s'étendant à l'extérieur du corps. Les informations relatives à un état d'outil dérivées endoscopiquement sont dérivées de données d'image fournies par un endoscope introduit dans le corps de manière à pouvoir visualiser l'instrument.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)