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1. (WO2006118095) WALKING PATTERN PREPARING DEVICE, 2-LEG WALKING ROBOT DEVICE, WALKING PATTERN PREPARING METHOD, 2-LEG WALKING ROBOT DEVICE CONTROLLING METHOD, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2006/118095    International Application No.:    PCT/JP2006/308609
Publication Date: 09.11.2006 International Filing Date: 25.04.2006
Chapter 2 Demand Filed:    02.02.2007    
IPC:
B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
Applicants: TMSUK CO., LTD. [JP/JP]; 7-8, Kimachi 1-chome, Kokurakita-ku, Kitakyushu-shi Fukuoka 8030851 (JP) (For All Designated States Except US).
TAKANISHI, Atsuo [JP/JP]; (JP).
OHTA, Akihiro [JP/JP]; (JP) (For US Only).
SUNAZUKA, Hiroyuki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
SUGAHARA, Yusuke [JP/JP]; (JP) (For US Only).
TANAKA, Chiaki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HASHIMOTO, Kenji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KAWASE, Masamiki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
TAKAMOTO, Yoichi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
BABA, Katsuyuki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
INO, Shigeaki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TAKANISHI, Atsuo; (JP).
OHTA, Akihiro; (JP).
SUNAZUKA, Hiroyuki; (JP).
SUGAHARA, Yusuke; (JP).
TANAKA, Chiaki; (JP).
HASHIMOTO, Kenji; (JP).
KAWASE, Masamiki; (JP).
TAKAMOTO, Yoichi; (JP).
BABA, Katsuyuki; (JP).
INO, Shigeaki; (JP)
Agent: ENOMOTO, Ichiro; Room 405, Kokurakosan-14-gokan 2-39, Asano 1-chome Kokurakita-ku, Kitakyushu-shi Fukuoka 8020001 (JP)
Priority Data:
2005-130631 27.04.2005 JP
Title (EN) WALKING PATTERN PREPARING DEVICE, 2-LEG WALKING ROBOT DEVICE, WALKING PATTERN PREPARING METHOD, 2-LEG WALKING ROBOT DEVICE CONTROLLING METHOD, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE PRÉPARATION DE SCHÉMA DE MARCHE, DISPOSITIF ROBOT MARCHANT SUR DEUX JAMBES, PROCÉDÉ DE PRÉPARATION DE SCHÉMA DE MARCHE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DISPOSITIF ROBOT MARCHANT SUR DEUX JAMBES, PROGRAMME ET SUPPORT D’ENREGISTREMENT
(JA) 歩行パターン作成装置、2足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、2足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体
Abstract: front page image
(EN)A walking pattern preparing device for preparing a walking pattern that enables a parallel-link-mechanism, 2-leg walking robot device to go up/down stairs. The walking pattern preparing device for preparing the walking pattern of a 2-leg walking robot device including legs provided with feet and a waist, comprises a path setting means (212) for setting the paths of right and left feet and the initial path of the waist, and target ZMP path setting means (213) for setting the path of a target zero-moment point based on the paths of the feet and the initial path of the waist, wherein the path setting means sets paths such that, when the robot device goes up stairs, the waist is turned so that an idling foot out of the feet is ahead of the other and the idling foot is lifted and allowed to move forward while kept higher, and when it goes down stairs, the waist is turned so that an idling foot out of the feet is ahead of the other and the idling foot is pushed down to a lower level while allowed to move forward.
(FR)L’invention concerne un dispositif de préparation de schéma de marche permettant d'élaborer un schéma de marche pour qu’un dispositif robot marchant sur deux jambes avec mécanisme de liaison parallèle monte et descende les escaliers. Le dispositif de préparation de schéma de marche permettant d’élaborer le schéma de marche d’un dispositif robot marchant sur deux jambes englobant des jambes pourvues de pieds et d’une taille, comprend un moyen de réglage de trajet (212) pour régler les trajets des pieds droit et gauche de même que le trajet initial de la taille, et un moyen de réglage de trajet ZMP cible (213) pour définir le trajet d’un point de moment nul cible sur la base des trajets des pieds et du trajet initial de la taille, le moyen de réglage de trajet définissant des trajets de telle sorte que, lorsque le dispositif robot monte les escaliers, la taille tourne pour qu’un pied mobile passe devant l’autre, qu’il se soulève et puisse avancer tout en restant en l’air, puis lorsqu’il descend les escaliers, la taille tourne pour qu’un pied mobile passe devant l’autre et soit poussé vers le bas tout en avançant.
(JA) パラレルリンク機構の2足歩行ロボット装置に階段昇降を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。  足部を備えた脚部と腰部とから成る2足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、左右の足部の軌道と腰部の初期軌道とを設定する軌道設定手段212と、足部の軌道と腰部の初期軌道とに基づいて目標ゼロモーメントポイントの軌道を設定する目標ZMP軌道設定手段213とを有し、軌道設定手段は、階段を昇るときには、腰部を足部のうち遊脚状態にある足部側が前方となるように旋回させると共に遊脚状態にある足部を引き上げて高さを高くしながら前進させ、階段を降りるときには、腰部を足部のうち遊脚状態にある足部側が前方となるように旋回させると共に遊脚状態にある足部を前進させながら押し下げて高さを低くするように設定する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)