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1. (WO2006115912) COMBINED FEEDBACK AND COMMAND SHAPING CONTROLLER FOR MULTISTATE CONTROL WITH APPLICATION TO IMPROVING POSITIONING AND REDUCING CABLE SWAY IN CRANES
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2006/115912    International Application No.:    PCT/US2006/014600
Publication Date: 02.11.2006 International Filing Date: 19.04.2006
IPC:
B66C 19/00 (2006.01)
Applicants: GEORGIA TECH RESEARCH CORPORATION [US/US]; 505 Tenth Street, NW, Atlanta, Georgia 30332-0415 (US) (For All Designated States Except US).
SORENSEN, Khalid, Lief [US/US]; (US) (For US Only).
SINGHOSE, William [US/US]; (US) (For US Only).
DICKERSON, Stephen [US/US]; (US) (For US Only)
Inventors: SORENSEN, Khalid, Lief; (US).
SINGHOSE, William; (US).
DICKERSON, Stephen; (US)
Agent: FLOAT, Kenneth, W.; 2095 Hwy. 211 NW, #2F, Braselton, Georgia 30517 (US)
Priority Data:
60/674,071 22.04.2005 US
Title (EN) COMBINED FEEDBACK AND COMMAND SHAPING CONTROLLER FOR MULTISTATE CONTROL WITH APPLICATION TO IMPROVING POSITIONING AND REDUCING CABLE SWAY IN CRANES
(FR) CONTROLEUR DE FORMATION COMBINEE DE COMMANDES ET DE RETROACTION DESTINE A UNE COMMANDE MULTI-ETATS AVEC L'APPLICATION VISANT A AMELIORER LE POSITIONNEMENT ET REDUIRE LE BALANCEMENT DES CABLES DANS DES GRUES
Abstract: front page image
(EN)Disclosed are algorithms for controlling multiple states of a dynamic system, such as controling positioning and cable sway in cranes. Exemplary apparatus and methods may be implemented using first and second serially coupled feedback loops coupled to a plant and payload that are to be controlled. The first feedback loop comprises a first control module (A). It generates a filtered actuator command from an error signal derived from a signal representing a desired system state and a feedback signal indicative of the actual system state. The generated signal is operative to position the payload. The second feedback loop comprises a second control module (B) that generates a second actuator command that is operative to cause the plant to have an output of zero, to eliminate disturbance-induced oscillations. Input shaping may be employed in the first loop for eliminating motion-induced oscillations. The first control moduld (A) is used for precise payload positioning, and the second control module (B) is used to reject disturbance-induced oscillations A model reference loop may be employed that outputs a modeled response that is an estimate of the response of the plant in the absence of external disturbances, and which may be used to generate a second actuator command for causing the plant to follow the modeled response.
(FR)L'invention concerne des algorithmes pour commander des états multiples d'un système dynamique, par exemple, pour commander le positionnement et le balancement des câbles dans des grues. L'appareil et le mode de réalisation d'exemple peuvent être réalisés au moyen d'une première et d'une deuxième boucles de rétroaction couplées en série, qui sont couplées à une installation et à une charge utile qui doivent être commandées. La première boucle de rétroaction comprend un premier module de commande. Elle génère une commande d'actionneur filtrée provenant d'un signal d'erreur dérivé à partir d'un signal représentant un état de système désiré et un signal de rétroaction indiquant l'état du système actuel. Le signal généré est utilisé pour positionner la charge utile. La deuxième boucle de rétroaction comprend un deuxième module de commande qui génère une deuxième commande d'actionneur qui fonctionne pour mettre la sortie de l'installation à zéro afin d'éliminer les oscillations induites par les perturbations. La formation de l'entrée peut être utilisée dans la première boucle afin d'éliminer les oscillations induites par le mouvement. Le premier module de commande est utilisé pour positionner avec précision la charge utile, et le deuxième module de commande est utilisé pour rejeter les oscillations induites par les perturbations. Une boucle de modèle de référence peut s'utiliser, qui émet une réponse modelée qui représente une estimation de la réponse de l'installation en l'absence de perturbations externes, et qui peut s'utiliser pour générer une deuxième commande d'actionneur afin que l'installation suive la réponse modelée.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)