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1. (WO2006013779) GAIT PATTERN GENERATING DEVICE AND CONTROLLER OF LEGGED MOBILE ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2006/013779    International Application No.:    PCT/JP2005/013840
Publication Date: 09.02.2006 International Filing Date: 28.07.2005
IPC:
B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (For All Designated States Except US).
HASEGAWA, Tadaaki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
OGAWA, Naohide [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HASEGAWA, Tadaaki; (JP).
OGAWA, Naohide; (JP)
Agent: SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
Priority Data:
2004-226048 02.08.2004 JP
Title (EN) GAIT PATTERN GENERATING DEVICE AND CONTROLLER OF LEGGED MOBILE ROBOT
(FR) DISPOSITIF GENERATEUR DE TYPES DE DEMARCHE ET MODULE DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置
Abstract: front page image
(EN)A gait pattern generating device and a controller of a legged mobile robot. The gait pattern generating device comprises a means for determining the target route of an external force acting on the robot (1), a means for determining the parameters of a target gait pattern (present gait pattern) in a specified period based on the target route of the external force, a means for determining the parameters of a virtual cyclic gait pattern continued to the present gait pattern based on the target route of the external force, a means for correcting the parameters of the present gait pattern so that the motion route of the upper body of the robot (1) in the present gait pattern can be converged to the motion route of the upper body in the cyclic gait pattern, and a means for sequentially determining the instantaneous values of the present gait pattern based on the parameters of the corrected present gait pattern. Thus, even if the external force is suddenly changed under such an environment that the external force properly acts on the robot, the target gait pattern capable of continuously securing the stability of the robot can be generated.
(FR)L’invention concerne un dispositif générateur de types de démarche et un module de commande d’un robot mobile doté de jambes. Le dispositif générateur de types de démarche comprend un moyen pour déterminer la course visée d’une force externe s’exerçant sur le robot (1), un moyen pour déterminer les paramètres d’un type de démarche visé (type de démarche actuel) au cours d’une période donnée en fonction de la course visée de la force externe, un moyen pour déterminer les paramètres d’un type de démarche cyclique virtuel en continuation du type de démarche actuel en fonction de la course visée de la force externe, un moyen pour corriger les paramètres du type de démarche actuel de façon à faire converger la course du mouvement du corps supérieur du robot (1) dans le type de démarche actuel vers la course du mouvement du corps supérieur dans le type de démarche cyclique, et un moyen pour déterminer séquentiellement les valeurs instantanées du type de démarche actuel en fonction des paramètres du type de démarche actuel corrigé. Il est ainsi possible de générer le type de démarche visé capable de garantir en permanence la stabilité du robot même en cas de changement soudain de la force externe pour que celle-ci s’exerce correctement sur le robot.
(JA) ロボット1に作用する外力の目標軌道を決定する手段と、外力の目標軌道などを基に所定期間分の目標歩容(今回歩容)のパラメータを決定する手段と、外力の目標軌道などを基に今回歩容に続く仮想的な周期的歩容のパラメータを決定する手段と、今回歩容のロボット1の上体運動軌道が周期的歩容の上体運動軌道に収束するように今回歩容パラメータを修正する手段と、修正した今回歩容パラメータを基に、今回歩容の瞬時値を逐次決定する手段とを備える。これにより、ロボットに外力が適宜作用する環境下で、その外力が急激に変化するような場合であってもロボットの継続的な安定性を確保できる目標歩容を生成する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)