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1. (WO2006013778) CONTROL METHOD OF LEG TYPE MOVING ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2006/013778    International Application No.:    PCT/JP2005/013839
Publication Date: 09.02.2006 International Filing Date: 28.07.2005
IPC:
B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (For All Designated States Except US).
HASEGAWA, Tadaaki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
OGAWA, Naohide [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HASEGAWA, Tadaaki; (JP).
OGAWA, Naohide; (JP)
Agent: SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
Priority Data:
2004-225663 02.08.2004 JP
Title (EN) CONTROL METHOD OF LEG TYPE MOVING ROBOT
(FR) PROCEDE DE COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE POURVU DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの制御方法
Abstract: front page image
(EN)A control method of a leg type moving robot comprising a first step for moving the upper body (2) of a robot (1) such that the center of gravity (G) of the robot (1) has a momentum in the intended moving direction of an object (A) or the upper body (2) has an angular momentum while a force of the robot acting on the object (A) is prevented under a state where the robot (1) is facing the object (A), and a second step for starting movement of the object (A) by acting a force from the hand (7) of an arm (5) provided on the upper body (2) of the robot (1) to the object (A) under a state where a momentum is imparted to the center of gravity (G) or an angular momentum is imparted to the upper body (2). When the object is moved by the robot, motion of the robot can be varied smoothly while ZMP is prevented from varying significantly before and after starting movement.
(FR)L'invention est relative à un procédé de commande d'un robot mobile pourvu de jambes, comprenant une première étape permettant de déplacer le corps supérieur (2) d'un robot (1) de telle manière que le centre de gravité (G) du robot (1) présente une quantité de mouvement dans la direction de déplacement désirée d'un objet (A) ou que le corps supérieur (2) présente une quantité de mouvement angulaire tandis qu'une force du robot exercée sur l'objet (A) est retenue lorsque le robot (1) fait face à l'objet (A), et une seconde étape permettant de commencer le mouvement de l'objet (A) en exerçant une force par la main (7) d'un bras (5) monté sur le corps supérieur (2) du robot (1) sur l'objet (A) lorsqu'une quantité de mouvement est imprimée au centre de gravité (G) ou qu'une quantité de mouvement angulaire est imprimée au corps supérieur (2). Lorsque l'objet est déplacé par le robot, le mouvement du robot peut être modifié en douceur tandis que l'on empêche la ZMP de varier de façon significative avant ou après le démarrage du mouvement.
(JA)not available
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)