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1. (WO2005118232) RETURN DEVICE FOR AN INDUSTRIAL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2005/118232    International Application No.:    PCT/EP2005/005325
Publication Date: 15.12.2005 International Filing Date: 16.05.2005
IPC:
B25J 19/06 (2006.01), B23K 9/28 (2006.01)
Applicants: SKS WELDING SYSTEMS GMBH [DE/DE]; Austrasse 2a, 66849 Landstuhl (DE) (For All Designated States Except US).
KLEIN, Thomas [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: KLEIN, Thomas; (DE)
Agent: KLEIN, Friedrich, J.; Klein & Klein, Auf der Pirsch 11, 67663 Klaiserslautern (DE)
Priority Data:
10 2004 026 488.0 27.05.2004 DE
Title (DE) RÜCKFÜHREINRICHTUNG FÜR EINEN HANDHABUNGSAUTOMATEN
(EN) RETURN DEVICE FOR AN INDUSTRIAL ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE RAPPEL CONÇU POUR UN MANIPULATEUR AUTOMATIQUE
Abstract: front page image
(DE)Um die Rückstellgenauigkeit von Rückführeinrichtungen für Werkzeuge (11) von Handhabungsautomaten, wie beispielsweise Schweissrobotern (1), im Falle einer Kollision zu erhöhen, wird für eine Rückführeinrichtung, die mit einem Anschluss (6) zur Einfügung der Rückführeinrichtung in den bei einer Kollision entstehenden Kraftfluss zwischen dem Werkzeug und einer Aufnahme des Handhabungsautomaten versehen ist, ein Auslenkmittel (43,44) aufweist, das mit einem Werkzeug wirkverbindbar ist und bei einer Kollision eine Auslenkung erfährt, die Rückführeinrichtung zudem eine Rückstelleinheit (40) aufweist, zur automatischen Rückführung des Werkzeuges entlang eines Rückführweges von einer aufgrund einer Kollision erreichten Auslenkstelle in eine vorgegebene Sollposition, insbesondere in den Referenzpunkt, wobei die Rückstelleinheit bei einer Auslenkung eine Rückführkraft aufbaut, vorgeschlagen, dass die Rückstelleinheit eine Kraft-Weg-Kennlinie aufweist, die bei der Rückführung des Auslenkmittels entlang des Rückführweges vor Erreichen der Sollposition eine Erhöhung der Rückführkraft zu einer Rückstellkraft bewirkt.
(EN)The invention relates to a return device for tools (11) of industrial robots, such as welding robots (1), which comprises a connection (6) for insertion of the return device into the force flow between the tool and a seat of the industrial robot occurring during a collision, and deflection means (43, 44) which are functionally linked with a tool and are deflected in the event of a collision. The return device is provided with a restoring unit (40) which automatically returns the tool along a return path from a point of deflection reached due to a collision to a predetermined desired position, especially the reference point, whereby the restoring unit builds up a returning force during deflection. The aim of the invention is to increase the return precision in the case of a collision. For this purpose, the restoring unit has a force/distance characteristics that results, before the desired position is reached, in an increase in return force to a restoring force when the deflection means is returned along the return path.
(FR)L'invention concerne un dispositif de rappel conçu pour un outil de manipulateur automatique, par exemple un robot de soudage. Ce dispositif de rappel comprend : un raccord pour insérer le dispositif de rappel dans la chaîne cinématique générée lors d'une collision entre l'outil et un logement du manipulateur automatique ; un moyen de déviation qui peut coopérer avec un outil et qui subit une déviation lors d'une collision, et ; une unité de rappel qui sert à rappeler automatiquement l'outil le long d'une trajectoire de rappel, d'une position de déviation atteinte sous l'effet de la collision vers une position théorique déterminée, en particulier un point de référence, l'unité de rappel établissant une force de rappel lors d'une déviation. L'objectif de cette invention est d'améliorer la précision de rappel en cas de collision. A cet effet, l'unité de rappel présente une courbe caractéristique de trajectoire de force qui, lors du rappel du moyen de déviation le long de la trajectoire de rappel, avant que la position théorique ne soit atteinte, provoque une augmentation de la force de rappel par rapport à la force de rappel.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)