WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2005109139) POSITION/FORCE CONTROL DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2005/109139    International Application No.:    PCT/JP2004/010335
Publication Date: 17.11.2005 International Filing Date: 21.07.2004
IPC:
B25J 3/00 (2006.01), G05D 3/12 (2006.01)
Applicants: KEIO UNIVERSITY [JP/JP]; 15-45, Mita 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1088345 (JP) (For All Designated States Except US).
OHNISHI, Kouhei [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KITAJIMA, Masaki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
MORIKAWA, Yasuhide [JP/JP]; (JP) (For US Only).
OZAWA, Souji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
FURUKAWA, Toshiharu [JP/JP]; (JP) (For US Only).
MURAKAMI, Toshiyuki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
NAKAZAWA, Kazuo [JP/JP]; (JP) (For US Only).
IIDA, Wataru [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YANO, Tomoko [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: OHNISHI, Kouhei; (JP).
KITAJIMA, Masaki; (JP).
MORIKAWA, Yasuhide; (JP).
OZAWA, Souji; (JP).
FURUKAWA, Toshiharu; (JP).
MURAKAMI, Toshiyuki; (JP).
NAKAZAWA, Kazuo; (JP).
IIDA, Wataru; (JP).
YANO, Tomoko; (JP)
Agent: NAGASAWA, Shunichirou; Room 4FC, Sahara mansion, 17-1, Nishi-nippori 4-chome Arakawa-ku Tokyo, 1160013 (JP)
Priority Data:
2003-278919 24.07.2003 JP
Title (EN) POSITION/FORCE CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE POSITION/FORCE
(JA) 位置・力制御装置
Abstract: front page image
(EN)It is possible to improve response performance in a high frequency band and realize fine work. A position detector is arranged at the side of a master (1) and at the side of a slave (3). According to outputs of the position detectors, reaction force observers (2, 4) estimate the reaction force applied to an operation section of the master side and an object of the slave side. According to a position signal outputted from the position detectors, a position control section (5) generates acceleration signals a pm, a ps for controlling the position of the master side and the slave side. An operation force control section (6) generates acceleration signals a fm , a fs for controlling the force applied to the master side and the slave side. An acceleration combining section (7) combines the acceleration signals a pm, a ps and the acceleration signals a fm, a fs and outputs drive signals of the master side and the slave side.
(FR)Il est possible d’améliorer la performance de réaction dans une bande de haute fréquence et de réaliser du travail fin. Un détecteur de position est disposé au côté d’un maître (1) et au côté d’un esclave (3). En fonction de sorties des détecteurs de position, des observateurs de force de réaction (2, 4) estiment la force de réaction appliquée à une section d’exploitation du côté maître et un objet du côté esclave. En fonction d’un signal de position sorti des détecteurs de position, une section de contrôle de position (5) génère des signaux d’accélération a pm, a ps pour contrôler la position du côté maître et du côté esclave. Une section de contrôle de force de fonctionnement (6) génère des signaux d’accélération a fm, a fs pour contrôler la force appliquée au côté maître et au côté esclave. Une section de combinaison d’accélération (7) combine les signaux d’accélération a pm, a ps et les signaux d’accélération a fm, a fs et sort des signaux de pilotage du côté maître et du côté esclave.
(JA) 高い周波数帯域での応答性能を向上させ、繊細な作業を実現することを可能とする。  マスタ1側とスレーブ3側にそれぞれ位置検出器をそれぞれ設け、位置検出器の出力に基づき反力オブザーバ2,4により、マスタ側の操作部が受ける反力および、スレーブ側の対象物が受ける反力を推定する。位置制御部5は位置検出器が出力する位置信号に基づき、マスタ側およびスレーブ側の位置を制御するための加速度信号apm,apsに生成する。操作力制御部6は、マスタ側とスレーブ側に加わる力を制御するための加速度信号afm,afsを生成する。加速度合成部7は、上記加速度信号apm,aps、加速度信号afm,afsを合成してマスタ側とスレーブ側の駆動信号を出力する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)