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1. WO2005095066 - ROBOT HAND

Publication Number WO/2005/095066
Publication Date 13.10.2005
International Application No. PCT/JP2005/006403
International Filing Date 31.03.2005
Chapter 2 Demand Filed 06.10.2005
IPC
B25J 15/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
B25J 17/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
CPC
B25J 15/0009
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0009comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
B25J 9/102
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
102Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Applicants
  • 独立行政法人科学技術振興機構 JAPAN SCIENCE AND TECHNOLOGY AGENCY [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 川渕 一郎 KAWABUCHI, Ichiro [JP]/[JP]
  • 星野 聖 HOSHINO, Kiyoshi [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventors
  • 川渕 一郎 KAWABUCHI, Ichiro
  • 星野 聖 HOSHINO, Kiyoshi
Agents
  • NISHIURA, Tsuguharu�
Priority Data
2004-10775431.03.2004JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT HAND
(FR) BRAS DE ROBOT
(JA) ロボットハンド
Abstract
(EN)
A robot hand having a function for neatly pinching a held object, wherein a one degree-of-freedom joint for performing bend and stretch is formed in a connection part between a distal bone part (7) and a middle bone part (9), and a drive mechanism for performing rotating motion in a specified angle range is installed in the joint. The drive mechanism (14) comprises a joint driving motor (15) incorporated in the middle bone part (9) and generating drive force for rotating the joint, and a speed reducer (17) reducing the rotational speed of the motor (15) and transmitting the reduced speed to the joint. The joint and the drive mechanism (14) are formed so that the distal bone part (7) can be rotated from a straight extended state in two inside and outside directions relative to the middle bone part (9) within a specified angle range.
(FR)
Bras de robot ayant une fonction pour restreindre nettement un objet tenu, dans lequel une articulation avec un degré de liberté pour exécuter le pliage et l'extension de poignet est formée dans une partie de connexion entre une partie d'os distale (7) et une partie d'os médian (9), et un mécanisme d'entraînement pour effectuer le mouvement de rotation dans une plage angulaire spécifiée est monté dans l'articulation. Le mécanisme d'entraînement (14) comprend un moteur d'entraînement d'articulation (15) incorporé dans la partie d'os médian (9) et générant une force motrice pour faire tourner l'articulation, et un réducteur de vitesse (17) réduisant la vitesse du moteur (15) et transmettant la vitesse réduite à l'articulation. L'articulation et le mécanisme d'entraînement (14) sont réalisés de sorte que la partie d'os distal (7) peut être tournée depuis un état droit étiré dans deux directions intérieure et extérieure par rapport à la partie d'os médian (9) à l'intérieur d'une plage angulaire spécifiée.
(JA)
 把持対象物を優しくつまむ機能を備えたロボットハンドを提供する。末節骨部7と中節骨部9との間の接続部に屈伸を行うための1自由度のジョイントを設け、このジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる駆動機構を設ける。この駆動機構14を中節骨部9に内蔵されてジョイントを回転させる駆動力を発生するジョイント駆動用のモータ15と、モータ15の回転力を減速して上記ジョイントに伝達する減速機17とから構成する。ジョイント及び駆動機構14を、中節骨部9に対して末節骨部7が真っ直ぐに伸びた状態から末節骨部7を内側方向と外側方向の二方向に所定の角度範囲内で回動させるように構成する。
Also published as
US2007236162
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