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1. (WO2005063455) ROBOT CONTROLLER
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2005/063455    International Application No.:    PCT/JP2004/018821
Publication Date: 14.07.2005 International Filing Date: 16.12.2004
IPC:
B25J 13/00 (2006.01)
Applicants: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi Fukuoka 8060004 (JP) (For All Designated States Except US).
HAGIHARA, Jun [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HAGIHARA, Jun; (JP)
Priority Data:
2003-432213 26.12.2003 JP
Title (EN) ROBOT CONTROLLER
(FR) CONTROLEUR DE ROBOT
(JA) ロボットの制御装置
Abstract: front page image
(EN)A robot controller leading to drastic reduction of the computational complexity of a CPU and reduction of the load on the CPU. A robot having axes interfering with each other comprises motors (8, 18), arms (9, 19) connected to the motors (8, 18) through reducers, and motor position sensors (10, 20). A controller for controlling this robot is composed of position control sections (1, 11) for moving the axes according to the respective commands for the axes and speed control sections (2, 12). The controller further comprises interference force calculating sections (7, 17) for determining, by calculation from the command on one of the axes, the interference force acting on the other axis, non-inference torque signal generating sections (6, 16) for generating a motor torque command signal to cause the one axis to move according to a command even if there is an interference force exerted by the other axis, and non-interference position signal generating sections (5, 15) for generating a motor position signal to cause the one axis to move according to the command even if there is the interference force exerted by the other axis.
(FR)L'invention concerne un contrôleur de robot permettant de réduire considérablement la complexité algorithmique d'une unité centrale, ainsi que la charge pesant sur l'unité centrale. Un robot présentant des axes interférant les uns avec les autres comprend des moteurs (8, 18), des bras (9, 19) reliés aux moteurs (8, 18) par l'intermédiaire de réducteurs, ainsi que des capteurs de position de moteur (10, 20). Un contrôleur destiné à réguler ledit robot comprend des sections de commande de position (1, 11) pour déplacer les axes en fonction des commandes respectives pour les axes et des sections de régulation de vitesse (2, 12). Ledit contrôleur comprend en outre des sections de calcul de force d'interférence (7, 17) pour déterminer, par calcul à partir de la commande sur un des axes, la force d'interférence exercée sur l'autre axe, des sections de production de signaux de couple de non interférence (6, 16) pour produire un signal de commande de couple moteur, afin de faire bouger le premier axe, en fonction d'une commande, même si une force d'interférence est exercée par l'autre axe, ainsi que des sections de production de signaux de position de non interférence (5, 15) pour produire un signal de position de moteur, afin de faire bouger le premier axe, en fonction de la commande, même en présence de la force d'interférence exercée par l'autre axe.
(JA) 計算量を大幅に低減してCPUの負担を軽減することのできるロボットの制御装置を提供する。  互いに干渉する複数軸から構成されるロボットであって、モータ(8),(18)と、モータ(8),(18)に減速機等を介して結合されたアーム(9),(19)と、モータ位置検出器(10),(20)とから構成され、各軸を各軸毎の指令通りに動作させるための位置制御部(1),(11)および速度制御部(2),(12)を備えたロボットの制御装置において、自軸の指令から他軸に作用する干渉力を計算で求める干渉力計算部(7),(17)と、他軸から作用する干渉力がある場合も自軸が指令どおり動作するようなモータトルク指令信号を求める非干渉トルク信号作成部(6),(16)と、他軸から作用する干渉力がある場合も自軸が指令どおり動作するようなモータ位置信号を求める非干渉位置信号作成部(5),(15)とを備えた。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)