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1. (WO2004033160) ROBOT DEVICE OPERATION CONTROL DEVICE AND OPERATION CONTROL METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/033160    International Application No.:    PCT/JP2003/013083
Publication Date: 22.04.2004 International Filing Date: 10.10.2003
IPC:
B62D 57/032 (2006.01)
Applicants: SONY CORPORATION [JP/JP]; 7-35, Kitashinagawa 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo 141-0001 (JP) (For All Designated States Except US).
SHIMIZU, Satoru [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YAMAGUCHI, Jinichi [JP/JP]; (JP).
KUROKI, Yoshihiro [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: SHIMIZU, Satoru; (JP).
YAMAGUCHI, Jinichi; (JP).
KUROKI, Yoshihiro; (JP)
Agent: KOIKE, Akira; 11th Floor, Yamato Seimei Bldg., 1-7, Uchisaiwai-cho 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 100-0011 (JP)
Priority Data:
2002-297206 10.10.2002 JP
Title (EN) ROBOT DEVICE OPERATION CONTROL DEVICE AND OPERATION CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DES OPERATIONS D'UN ROBOT ET PROCEDE DE COMMANDE DES OPERATIONS
(JA) ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法
Abstract: front page image
(EN)A ZMP balance equation describing a balance relationship of each moment applied to a robot body is generated according to desired operation data on the orbit of each section of the robot. A moment error appearing on the ZMP balance equation is calculated. The robot body is divided into a plurality of sections. In order to cancel the moment error, the priority sequence of sections whose targets orbits are to be corrected is set. According to the priority sequence, the target orbit is corrected for each section to compensate the moment error.
(FR)Selon l'invention, une équation d'équilibre ZMP décrivant une relation d'équilibre de chaque moment appliqué au corps d'un robot est générée en fonction de données d'opérations voulues sur l'orbite de chaque section du robot. Une erreur de moment apparaissant sur l'équation d'équilibre ZMP est calculée. Le corps du robot est divisé en une pluralité de sections. La séquence de priorité des sections dont les orbites cibles doivent être corrigées est définie de façon à supprimer l'erreur de moment. D'après cette séquence de priorité, l'orbite cible est corrigée pour chaque section de façon à compenser l'erreur de moment.
(JA) 各部位毎の軌道からなる所望の動作データを基に、前記ロボットの機体に印加される各モーメントの釣合い関係を記述したZMP釣合い方程式を生成し、ZMP釣合い方程式上で現れるモーメント・エラーを算出し、機体を複数の部位に分割し、該モーメント・エラーを打ち消すために目標軌道を修正する部位の優先順位を設定し、優先順位に従った順番で、各部位毎に目標軌道を修正してモーメント・エラーを補償する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)