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1. (WO2004030870) ROBOT DEVICE AND CONTROL METHOD OF ROBOT DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/030870    International Application No.:    PCT/JP2003/012474
Publication Date: 15.04.2004 International Filing Date: 30.09.2003
IPC:
B62D 57/02 (2006.01), B62D 57/032 (2006.01)
Applicants: SONY CORPORATION [JP/JP]; 7-35, Kitashinagawa 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo 141-0001 (JP) (For All Designated States Except US).
NAGASAKA, Kenichiro [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: NAGASAKA, Kenichiro; (JP)
Agent: YAMADA, Eiji; Sawada, Miyata & Yamada Patent Office, Ginza TK Building, 1-7, Shintomi 1-chome, Chuo-ku, Tokyo 104-0041 (JP)
Priority Data:
2002-288745 01.10.2002 JP
Title (EN) ROBOT DEVICE AND CONTROL METHOD OF ROBOT DEVICE
(FR) ROBOT ET PROCEDE DE COMMANDE DUDIT ROBOT
(JA) ロボット装置及びロボット装置の制御方法
Abstract: front page image
(EN)A walking control system is so configured as to input the motion-status quantity of a robot measured by a sensor or the like and real-world quantities such a an external force, an external force moment and an environmental pattern. When all the calculations involved with body balance keeping is summarized as a single walking pattern computation, a gait generation function is efficiently made compatible with an adaptive control function, and the consistency of dynamic models is guaranteed to remove interference between respective dynamic models. A robot’s walking pattern generation computation can be performed in real time on a real machine in such a form that parameters such as boundary conditions relating to motion status quantity, an external force, an external force moment and a sole path can be set.
(FR)L'invention concerne un système de commande de marche conçu pour saisir la valeur de l'état de mouvement d'un robot, mesurée par un capteur ou un dispositif analogue, et les valeurs réelles, telles qu'une force extérieure, un moment de force extérieure et un modèle environnemental. Lorsque tous les calculs relatifs au maintien de l'équilibre corporel sont résumés sous forme d'un seul calcul de modèle de marche, une fonction de génération de démarche est rendue efficacement compatible avec une fonction de commande adaptative et la cohérence des modèles dynamiques assure l'élimination des interférences entre les modèles dynamiques respectifs. Un calcul peut être effectué en temps réel sur une machine réelle afin de générer un modèle de marche pour le robot de façon à permettre le réglage de paramètres, tels que les conditions de limite relatives à la valeur de l'état de mouvement, une force extérieure, un moment de force extérieure et une trajectoire des semelles.
(JA) センサなどから計測されたロボットの運動状態量、外力及び外力モーメント、環境形状などの実世界の物量を入力するように歩行制御系を構成する。機体のバランス維持に係るすべての計算を単一の歩行パターン演算に集約させることにより、歩容生成機能と適応制御機能を効率的に両立させるとともに、力学モデルの一貫性を保証し、各力学モデル間の干渉を取り除く。ロボットの歩行パターン生成演算を、運動状態量に関する境界条件、外力、外力モーメント、足底軌道などのパラメータが設定可能な形式で、実機上で実時間による実行が可能となる。
Designated States: US.
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)