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1. (WO2004029877) METHOD AND DEVICE FOR THE VIDEO-BASED MONITORING AND MEASUREMENT OF THE LATERAL ENVIRONMENT OF A VEHICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/029877    International Application No.:    PCT/EP2003/010456
Publication Date: 08.04.2004 International Filing Date: 19.09.2003
Chapter 2 Demand Filed:    11.03.2004    
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: DAIMLERCHRYSLER AG [DE/DE]; Epplestrasse 225, 70567 München (DE) (For All Designated States Except US).
BRÄUNL, Thomas [DE/AU]; (AU) (For US Only).
FRANKE, Uwe [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: BRÄUNL, Thomas; (AU).
FRANKE, Uwe; (DE)
Agent: DAIMLERCHRYSLER AG; Intellectual Property Management, HPC U800, Wilhelm-Runge-Strasse 11, 89081 Ulm (DE)
Priority Data:
102 44 148.0 23.09.2002 DE
Title (DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR VIDEOBASIERTEN BEOBACHTUNG UND VERMESSUNG DER SEITLICHEN UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS
(EN) METHOD AND DEVICE FOR THE VIDEO-BASED MONITORING AND MEASUREMENT OF THE LATERAL ENVIRONMENT OF A VEHICLE
(FR) PROCEDE ET DISPOSITIF D'OBSERVATION DE L'ENVIRONNEMENT LATERAL D'UN VEHICULE ET DE MESURE BASEES SUR LA TECHNOLOGIE VIDEO
Abstract: front page image
(DE)Je nach Anwendung bedürfen erste am Markt erhältliche Fahrerassistenzsysteme eines Kompromisses zwischen Auflösung der Abtastung und Grösse des erfassten Bereichs. Herkömmliche videobasierte Systeme bieten zwar einen guten Kompromiss zwischen Auflösung und Erfassungsbereich, jedoch liefern diese im allgemeinen keine direkte Entfernungsinformationen. Durch die neuartige Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes wird es erst möglich ein System zu schaffen, welches installiert in einem Strassenfahrzeug komplexe, dynamische Szenario, wie beispielsweise die seitliche 3D-Geometrie zum Fahrbahnrand, aus Sicht des aktiv dynamisch agierenden Fahrzeugs zu erfassen und zu dessen Vorteil beim Einparken auswerten kann. Gemäss der Erfindung erfolgt die Beobachtung und Vermessung der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs zum einen mittels einer Kamera mit der digitale Bilder aufgezeichnet werden und zum anderen mittels einer DV-Einheit die dazu dient, die digitalen Bilder mit einem Zeitstempel zu versehen und zwischenzuspeichern. Weiterhin wird die Eigenbewegung des Fahrzeugs erfasst, um auf Grundlage dieser Daten aus den zwischengespeicherten Bildern Bildpaare auszuwählen. Mittels eines Algorithmus zur Stereobildverarbeitung kann so auf Grundlage von Bildpaaren ein lokales 3D-Tiefenbild der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs generiert werden.
(EN)The first commercially-available driver assist systems required a compromise between the resolution of the scanning and the extent of the scanned region, according to application. Conventional video-based systems have a good compromise between resolution and recording range, however do not generally provide direct distance information. According to the new arrangement of the object of the invention, it is possible to achieve a system, which, on installation in a road vehicle, can record complex dynamic scenes, for example the lateral 3D geometry to the road edge from the point of view of the dynamically operating vehicle and use the same to advantage on parking. According to the invention, the monitoring and measuring of the lateral environment of a vehicle is displayed on the one hand by means of a camera with the digital images and on the other hand with a computer unit which serves to provide the images with a time stamp and to buffer the same. The movements of the vehicle are further recorded, in order to select image pairs from the buffered images, based on the above data. A local 3D depth image of the lateral environment of a vehicle can thus be generated by an algorithm for stereo image processing.
(FR)Les premiers systèmes d'aide à la conduite commercialisés nécessitent, en fonction de l'application, un compromis entre la résolution du balayage et l'étendue de la zone couverte. Des systèmes classiques basés sur la technologie vidéo offrent certes un bon compromis entre résolution et zone de couverture, mais ils ne fournissent généralement aucune information d'éloignement directe. L'objectif de cette invention est de rendre possible l'élaboration d'un système qui, une fois installé dans un véhicule routier, peut analyser des scénarios complexes et dynamiques, tels que la géométrie 3D latérale par rapport au bord d'une chaussée, dans la perspective du véhicule se comportant de manière active et dynamique, ce qui constitue un avantage pour ce véhicule lors d'une manoeuvre de stationnement. Selon la présente invention, l'observation de l'environnement latéral d'un véhicule et la mesure de distances sont effectuées, d'une part, à l'aide d'une caméra permettant l'enregistrement d'images numériques et, d'autre part, à l'aide d'une unité de traitement de données servant à horodater et mettre en mémoire tampon ces images numériques. De plus, le mouvement propre du véhicule est détecté afin de permettre, sur la base de ces données, la sélection de paires d'images parmi les images mises en mémoire tampon. Ainsi, une image-distance 3D locale de l'environnement latéral d'un véhicule peut être générée sur la base de paires d'images à l'aide d'un algorithme pour le traitement d'images stéréo.
Designated States: JP, US.
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)