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1. (WO2004028757) WALKING GAIT PRODUCING DEVICE FOR WALKING ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/028757    International Application No.:    PCT/JP2003/011842
Publication Date: 08.04.2004 International Filing Date: 17.09.2003
IPC:
B62D 57/032 (2006.01)
Applicants: NATIONAL INSTITUTE OF ADVANCED INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY [JP/JP]; 3-1, Kasumigaseki 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 100-8921 (JP) (For All Designated States Except US).
KAJITA, Shuuji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KANEHIRO, Fumio [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KANEKO, Kenji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
FUJIWARA, Kiyoshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HARADA, Kensuke [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YOKOI, Kazuhito [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HIRUKAWA, Hirohisa [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: KAJITA, Shuuji; (JP).
KANEHIRO, Fumio; (JP).
KANEKO, Kenji; (JP).
FUJIWARA, Kiyoshi; (JP).
HARADA, Kensuke; (JP).
YOKOI, Kazuhito; (JP).
HIRUKAWA, Hirohisa; (JP)
Priority Data:
2002-281656 26.09.2002 JP
Title (EN) WALKING GAIT PRODUCING DEVICE FOR WALKING ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE CREATION DE DEMARCHE POUR UN ROBOT AMBULANT
(JA) 歩行ロボットの歩行歩容生成装置
Abstract: front page image
(EN)A walking gait producing device capable of simply and in real time producing the walking motion of a robot having a liable-to-topple structure such as a humanoid two-leg walking robot. The drive quantity of the center of gravity at a certain instant is calculated by using a preview control technique based on the feedback of the motion status of center of gravity at that instant and the feedforward of ZMP path up to several seconds future from that point of time. Then, the robot is driven so as to attain the obtained center-of-gravity path to thereby produce a walking motion.
(FR)La présente invention concerne un dispositif de création de démarche qui peut créer simplement, en temps réel, le mouvement de marche d'un robot qui présente une structure susceptible de tomber, tel qu'un robot ambulant humanoïde à deux pattes. La quantité de commande du centre de gravité à un certain moment est calculée au moyen d'une technique de commande de prévisualisation, sur la base de la réaction de l'état de mouvement du centre de gravité à ce moment et la réaction prédictive d'une voie ZMP jusqu'à plusieurs secondes dans le futur par rapport à ce moment. Le robot est ensuite commandé de façon à atteindre la voie de centre de gravité obtenue, en vue de créer un mouvement de marche.
(JA) 本発明は人間型2足歩行ロボットのように転倒しやすい構造をもつロボットの歩行運動を簡単に実時間で作り出すことのできる歩行歩容生成装置を提供することを目的としている。この装置は、ある瞬間における重心の駆動量をその瞬間における重心の運動状態のフィードバックと、その時点から数秒未来までのZMP軌道のフィードフォワードをもとに予見制御の手法を用いて計算する。次に得られた重心軌道を実現するようにロボットを駆動することにより歩行運動が実現される。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)