Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2004026672 - METHOD AND DEVICE FOR THE POSITIONALLY PRECISE MOUNTING OF A HINGED FLAP ON A PART

Publication Number WO/2004/026672
Publication Date 01.04.2004
International Application No. PCT/EP2003/009921
International Filing Date 06.09.2003
Chapter 2 Demand Filed 08.04.2004
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B62D 65/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
65Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
02Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
CPC
B25J 9/1684
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1684Tracking a line or surface by means of sensors
G05B 2219/36503
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36503Adapt program to real coordinates, software orientation
G05B 2219/37459
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37459Reference on workpiece, moving workpiece moves reference point
G05B 2219/39114
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39114Hand eye cooperation, active camera on first arm follows movement of second arm
G05B 2219/39397
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39397Map image error directly to robot movement, position with relation to world, base not needed, image based visual servoing
G05B 2219/40307
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40307Two, dual arm robot, arm used synchronously, or each separately, asynchronously
Applicants
  • DAIMLERCHRYSLER AG [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • BROSE, Volker [DE]/[DE] (UsOnly)
  • KRAUS, Helmut [DE]/[DE] (UsOnly)
  • PHILIPP, Enrico [DE]/[DE] (UsOnly)
  • RIESTENPATT GENANNT RICHTER, Michael [DE]/[DE] (UsOnly)
  • SCHULER, Bernd [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventors
  • BROSE, Volker
  • KRAUS, Helmut
  • PHILIPP, Enrico
  • RIESTENPATT GENANNT RICHTER, Michael
  • SCHULER, Bernd
Agents
  • NÄRGER, Ulrike
Priority Data
102 42 710.013.09.2002DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LAGEGENAUEN MONTAGE EINER KLAPPE AN EINEM BAUTEIL
(EN) METHOD AND DEVICE FOR THE POSITIONALLY PRECISE MOUNTING OF A HINGED FLAP ON A PART
(FR) PROCEDE ET DISPOSITIF POUR MONTER DANS UNE POSITION PRECISE UN VOLET SUR UNE PIECE
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur lagegenauen Montage einer Klappe (3) an einem Werkstück (1), insbesondere zur Montage einer Fahrzeugtür in einer Fahrzeugkarosserie. Hierzu wird ein robotergeführtes Greifwerkzeug (5) verwendet, das eine Fixiervorrichtung (14) zur Halterung der Klappe (3) und ein Sensorsystem (18) aufweist, welches fest dem Greifwerkzeug (5) verbunden ist. In einem ersten Schritt wird das Greifwerkzeug (5) im Rahmen einer Positionierphase (A-2) von einer Näherungsposition (37), welche unabhängig von der Lage des Werkstücks (1) im Arbeitsraum (27) des Roboters (7) ist, in eine Montageposition (29) bewegt, in welcher die in der Fixiervorrichtung (14) des Greifwerkzeugs (5) gehaltene Klappe (3) lagegenau gegenüber dem Werkstück (1) ausgerichtet ist. Zum Anfahren der Montageposition (29) wird ein iterativer Regelvorgang durchlaufen, im Zuge dessen zunächst ein (Ist-)Messwert des Sensorsystems (18) erzeugt wird, welcher mit einem im Rahmen einer Einrichtphase erzeugten (Soll-) Messwert verglichen wird. Aus der Differenz zwischen (Ist-) Messwert und (Soll-) Messwert wird unter Verwendung einer im Rahmen der Einrichtphase berechneten Jacobi-Matrix ein Verschiebungsvektor des Greifwerkzeugs (5) berechnet, und das Greifwerkzeug (5) wird um diesen Verschiebungsvektor verschoben. Anschliessend wird die Klappe (3) mit Hilfe von Befestigungselementen (9) an dem Werkstück (1) befestigt. Zur Lösung dieser Positionieraufgabe kann auf eine metrische Kalibrierung des Sensorsystems (18) des Greifwerkzeugs (5) verzichtet werden.
(EN)
The invention relates to a method for the positionally precise mounting of a hinged flap (3) on a production part (1), particularly for mounting a vehicle door on a vehicle body. To this end a robot-guided gripping tool (5) is used that comprises a fixing device (14) for holding the hinged flap (3) and comprises a sensor system (18), which is connected in a fixed manner to the gripping tool (5). Within the scope of a positioning phase (A-2), the gripping tool (5) is, in a first step, moved from a proximity position (37), which is independent of the position of the production part (1) in the working area (27) of the robot (7), and into a mounting position (29), in which the flap (3) held in the fixing device (14) of the gripping tool (5) is aligned in a positionally precise manner with regard to the production part (1). In order to approach the mounting position (29), an iterative control process is run through over the course of which an (actual) measured value of the sensor system (18) is firstly generated that is compared to a (set) measured value generated within the scope of a setting-up phase. A displacement vector of the gripping tool (5) is calculated based on the difference between the (actual) measured value and (set) measured value while using a Jacobian matrix that is calculated within the scope of the setting-up phase, and the gripping tool (5) is displaced by this displacement vector. The flap is subsequently attached to the production part (1) with the aid of fastening elements (9). A metric calibration of the sensor system (18) of the gripping tool (5) can be forgone in order to perform this positioning task.
(FR)
La présente invention concerne un procédé pour monter dans une position précise un volet (3) sur une pièce (1), notamment pour monter une porte de véhicule sur une carrosserie de véhicule. A cet effet, on se sert d'un outil de préhension (5) guidé par robot qui présente un dispositif de fixation (14) utilisé pour maintenir le volet (3) et un système de détection (18) qui est relié fixement à l'outil de préhension (5). Au cours d'une première étape et dans le cadre d'une première phase de positionnement (A-2), l'outil de préhension (5) est déplacé d'une position d'approche (37) qui est indépendante de la position de la pièce (1) dans l'espace de travail (27) du robot (7), à une position de montage (29) dans laquelle le volet (3) maintenu dans le dispositif de fixation (14) de l'outil de préhension (5) est orienté selon une position précise par rapport à la pièce (1). Pour se rapprocher de la position de montage (29), un processus de réglage itératif se déroule, à la suite duquel une valeur de mesure (réelle) du système de détection (18) est produite, ladite valeur étant comparée à une valeur de mesure (théorique) produite dans le cadre d'une phase d'installation. A partir de la différence entre valeur de mesure (réelle) et valeur de mesure (théorique), et par emploi d'une matrice jacobienne calculée dans le cadre de la phase d'installation, est calculé un vecteur de déplacement de l'outil de préhension (5) correspondant au déplacement qu'effectue alors l'outil de préhension (5). Ensuite, le volet (3) est fixé sur la pièce (1) à l'aide d'éléments de fixation (9). Pour résoudre ce problème lié au positionnement, on peut supprimer le calibrage métrique du système de détection (18) de l'outil de préhension (5).
Latest bibliographic data on file with the International Bureau