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1. (WO2004026540) AUTOMATIC ANTHROPOMORPHOUS GRIPPER
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/026540    International Application No.:    PCT/FR2002/002992
Publication Date: 01.04.2004 International Filing Date: 02.09.2002
IPC:
A61F 2/58 (2006.01), B25J 15/00 (2006.01)
Applicants: LOPEZ, Gilles [FR/FR]; (FR)
Inventors: LOPEZ, Gilles; (FR)
Agent: CABINET CLAUDE BES; 2 bis, rue de Verdun, F-34000 Montpellier (FR)
Priority Data:
Title (EN) AUTOMATIC ANTHROPOMORPHOUS GRIPPER
(FR) PREHENSEUR ANTHROPOMORPHE A SERRAGE AUTOMATIQUE
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to an anthropomorphous gripper comprising at least one thumb (1) and at least one articulated finger (2) having at least one phalange (3, 4, 5), which is provided with an opening which is exclusively controlled by a cable (5, 6), automatically closed by a return spring (8) and automatically locked by means (9, 10, 12) operating by weight of a seized object (11) which produces an orthogonal force (F1) acting on the phalange when it enters into contact therewith. Said gripper also comprises a self-clamping actuated by a part (13) which is provided with touch-sensitive surface (14) adherent with respect to the touch-sensitive adherent surfaces (15) of the phalanges (3, 4, 5), of each finger (2) and connected to a means (25) embodied in such a way that it moves aside said part (13) away from the thumb (1) when a tangential force (F2) produced by the weight of the seized object (11) acts thereon. The inventive gripper is essentially characterised in that: a) the means (9, 10, 12) are embodied in the form of a part (9) which slides on the axis (10) due to the action of the spring (8) and is held thereon and also embodied in the form of an interconnecting link (12); b) the means (25) consist of balls (25) which are arranged in conical cavities (26,27) in an opposed position with respect to parts (13) and (1).
(FR)L'invention concerne un préhenseur anthropomorphe du genre comprenant essentiellement au moins un pouce (1) et au moins un doigt articulé (2) pourvu d'au moins une phalange (3, 4, 5), à ouverture à commande unique par câble (6, 7), à fermeture automatique par un ressort de rappel (8), à auto-verrouillage par un moyen (9, 10, 12) sous le seul effet du poids de l'objet saisi (11) qui exerce une force orthogonale (F1) sur la phalange au contact de celui-ci et à auto-serrage par une pièce (13) qui comporte une surface tactile adhérente (14) en regard des surfaces tactiles adhérentes (15) des phalanges (3, 4, 5) de chaque doigt (2) et qui est associée à un moyen (25) adapté pour écarter ladite pièce (13) dudit pouce (1) lorsqu'une action tangentielle (F2) due au poids de l'objet saisi (11) s'exerce sur celle-ci. Le préhenseur, selon l'invention, se caractérise essentiellement en ce que: a) le moyen (9, 10, 12) est réalisé au moyen d'une pièce (9), coulissant sur un axe (10) sous l'action du ressort (8) et adaptée pour s'arc-bouter sur ledit axe, et d'une biellette de liaison articulée (12); b) le moyen (25) est réalisé au moyen de billes (25) logées dans des cavités coniques (26, 27), en opposition, appartenant respectivement aux pièces (13) et (1).
Designated States: AE, AL, AM, AT, AU, BA, BG, BR, CA, CH, CN, CO, CU, CZ, DE, DK, DZ, EC, ES, FI, GB, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KP, KR, LU, MA, MG, MN, MX, NO, NZ, PL, PT, RO, RU, SD, SE, SG, SI, SK, TN, TR, US, VN, YU, ZA.
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, SK, TR).
Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)