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1. (WO2004008648) ROAD CURVATURE ESTIMATION AND AUTOMOTIVE TARGET STATE ESTIMATION SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/008648    International Application No.:    PCT/US2003/022182
Publication Date: 22.01.2004 International Filing Date: 15.07.2003
Chapter 2 Demand Filed:    17.02.2004    
IPC:
B60K 31/00 (2006.01)
Applicants: AUTOMOTIVE SYSTEMS LABORATORY, INC. [US/US]; 27200 Haggerty Road, Suite B-12, Farmington Hills, MI 48331 (US)
Inventors: CONG, Shan; (US).
SHEN, Shi; (US).
HONG, Lang; (US)
Agent: BEGIN, Laurence, C.; Dinnin & Dunn, P.C., 2701 Cambridge Court, Suite 500, Auburn Hills, MI 48326 (US)
Priority Data:
60/396,211 15.07.2002 US
Title (EN) ROAD CURVATURE ESTIMATION AND AUTOMOTIVE TARGET STATE ESTIMATION SYSTEM
(FR) SYSTEME D'EVALUATION DE L'INCURVATION D'UNE ROUTE ET D'ESTIMATION DE L'ETAT CIBLE D'UNE AUTOMOBILE
Abstract: front page image
(EN)A first Kalman filter (52) estimates true measures of yaw rate (&ohgr;) and vehicle speed (U) from associated noisy measures thereof generated by respective sensors (16, 18) in a host vehicle (12), and a second Kalman filter (54) estimates therefrom parameters (C0, C1) of a clothoid model of road curvature. Measures of range ( r ), range rate (S) and azimuth angle (ŋ) from a target state estimation subsystem (44), e.g. a radar system (14), are processed by an extended Kalman filter (56) to provide an unconstrained estimate of the state of a target vehicle (36). Associated road constrained target state estimates are generated for one or more roadway lanes (38, 40), and are compared- either individually or in combination- with the unconstrained estimate. If a constrained target state estimate corresponds to the unconstrained estimate, then the state of the target vehicle is generated by fusing the unconstrained and constrained estimates; and otherwise is given by the unconstrained estimate alone.
(FR)Un premier filtre Kalman (52) évalue des mesures réelles du taux de lacet (O) et de la vitesse du véhicule (U) à partir de mesures associées de bruit générées par des détecteurs respectifs (16, 18) dans un véhicule hôte(12), et un deuxième filtre Kalman (54) évalue, en fonction de ces mesures, des paramètres (C0, C1) d'un modèle de courbe dont l'incurvation subie une variation linéaire en fonction de la longueur d'arc (« clothoid »). Les mesures de portée (r), le taux de portée (r) et l'angle d'azimuth ($g(h)) émises par un sous-système (44) d'évaluation d'état ciblé, par exemple un système radar (14), sont traitées par un filtre Kalman évolué (56) afin d'obtenir une évaluation contrainte de l'état d'un véhicule ciblé (36). Des évaluations associées de l'état ciblé et contraint de la route sont générées pour une ou plusieurs files de route (38, 40) et comparées, soit individuellement, soit combinées, à l'évaluation non contrainte. Si une évaluation contrainte d'état ciblé correspondant à l'évaluation non contrainte, l'état du véhicule ciblé est généré par fusion des évaluations contraintes et non contraintes ou, sinon, est indiqué par une évaluation non contrainte seulement.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NO, NZ, OM, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)