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1. (WO2004004986) LIGHT WEIGHT PARALLEL MANIPULATORS USING ACTIVE/PASSIVE CABLES
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2004/004986    International Application No.:    PCT/CA2003/000987
Publication Date: 15.01.2004 International Filing Date: 09.07.2003
IPC:
B25J 17/02 (2006.01)
Applicants: KHAJEPOUR, Amir [CA/CA]; (CA).
BEHZADIPOUR, Saeed [IR/CA]; (CA).
DEKKER, Robert [CA/CA]; (CA).
CHAN, Edmon [CA/CA]; (CA)
Inventors: KHAJEPOUR, Amir; (CA).
BEHZADIPOUR, Saeed; (CA).
DEKKER, Robert; (CA).
CHAN, Edmon; (CA)
Agent: HILL & SCHUMACHER; 87 Falcon Street, Toronto, Ontario M4S 2P4 (CA)
Priority Data:
60/394,272 09.07.2002 US
Title (EN) LIGHT WEIGHT PARALLEL MANIPULATORS USING ACTIVE/PASSIVE CABLES
(FR) MANIPULATEURS PARALLELES LEGERS UTILISANT DES CABLES ACTIFS/PASSIFS
Abstract: front page image
(EN)The present invention provides parallel, cable based robotic manipulators, for use in different applications such as ultra high-speed robots or positioning devices with between three to six degrees of freedom. The manipulators provide more options for the number of degrees of freedom and also more simplicity compared to the current cable-based robots. The general structure of these manipulators includes a base platform (24), a moving platform or end effector (22), an extensible or telescoping central post (26) connecting the base (24) to moving platform (22) to apply a pushing force to the platforms. The central post (26) can apply the force by an actuator (active), or spring or air pressure (passive) using telescoping cylinders. The robotic manipulators use a combination of active (28) and passive tensile (cable) members, and collapsible and rigid links to maximize the benefits of both pure cable and conventional parallel mechanisms. Different embodiments of the robotic manipulators use either active cables only, passive cables only, or combinations of active and passive cables. An active cable is one whose length is varied by means of a winch (30). A passive cable is one whose length is constant and which is used to provide a mechanical constraint. These mechanisms reduce the moving inertia significantly to enhance the operational speed of the robots. They also provide a simpler, more cost effective way to manufacture parallel mechanisms for use in robotic applications.
(FR)L'invention concerne des manipulateurs robotisés parallèles, à base de câbles, destinés à différentes applications, notamment dans des robots à très grande vitesse ou dans des dispositifs de positionnement possédant entre trois et six degrés de liberté. Ces manipulateurs offrent plus d'options concernant le nombre de degrés de liberté et sont aussi plus simples que les robots actuels à base de câbles. La structure générale de ces manipulateurs comprend une plateforme de base, une plateforme de déplacement ou un effecteur d'extrémité, un mât central extensible ou télescopique connectant la base à la plateforme de déplacement afin d'appliquer une force de poussée aux plateformes. Le mât central peut appliquer cette force par l'intermédiaire d'un actionneur (actif), ou au moyen d'un ressort ou de pression d'air (passif) à l'aide de vérins télescopiques. Les manipulateurs robotisés utilisent une combinaison d'éléments de tension actifs et passifs (câbles), et des liens repliables et rigides afin de maximiser les avantages à la fois du câble seul et des mécanismes parallèles classiques. Dans différents modes de réalisation des manipulateurs robotisés on utilise soit uniquement des câbles actifs, soit uniquement des câbles passifs, ou une combinaison de câbles actifs et passifs. Un câble actif est celui dont la longueur est variée au moyen d'un enrouleur. Un câble passif est celui dont la longueur reste constante et qui est utilisé afin d'obtenir une contrainte mécanique. Ces mécanismes réduisent de façon importante l'inertie de mouvement permettant ainsi d'augmenter la vitesse de fonctionnement des robots. Ils constituent aussi une manière plus simple, plus économique de fabriquer des mécanismes parallèles destinées à être utilisés dans des applications robotisées.
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African Regional Intellectual Property Organization (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)