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1. (WO2003057420) LEG-TYPE MOVING ROBOT AND FLOOR REACTION FORCE DETECTION DEVICE THEREFOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2003/057420    International Application No.:    PCT/JP2002/013294
Publication Date: 17.07.2003 International Filing Date: 19.12.2002
Chapter 2 Demand Filed:    14.05.2003    
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B62D 57/02 (2006.01), B62D 57/032 (2006.01)
Applicants: HONDA GIKEN KOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 107-8556 (JP) (For All Designated States Except US).
TAKENAKA, Toru [JP/JP]; (JP) (For US Only).
GOMI, Hiroshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
SHIGEMI, Satoshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TAKENAKA, Toru; (JP).
GOMI, Hiroshi; (JP).
SHIGEMI, Satoshi; (JP).
MATSUMOTO, Takashi; (JP)
Agent: YOSHIDA, Yutaka; 816, Ikebukuro White House Building, 20-2, Higashi Ikebukuro 1-chome, Toshima-ku, Tokyo 170-0013 (JP)
Priority Data:
2001/401490 28.12.2001 JP
Title (EN) LEG-TYPE MOVING ROBOT AND FLOOR REACTION FORCE DETECTION DEVICE THEREFOR
(FR) ROBOT DE TYPE JAMBE ET DETECTEUR DE FORCE REACTIONNELLE AU SOL
Abstract: front page image
(EN)A leg-type moving robot (1), wherein an elastic element (382) is arranged between a second joint (18, 20) linking the tip end of a leg unit (2) with a foot unit (22) and a ground-contact end of the foot unit, and a displacement sensor (70) is arranged in a space defined by the upper and lower ends of the elastic element, whereby it is possible to compactly house the displacement sensor including constituent elements such as a conversion unit in the foot-unit elastic element of the spatially-restricted leg-type moving robot. The redundant degree of freedom of the displacement sensor is used to self-diagnose its abnormality. In addition, a floor reaction force accurately detected can let the leg-type moving robot walk further more constantly.
(FR)L'invention porte sur un robot de type jambe (1) dans lequel un élément élastique (382) est placé entre une seconde articulation (18, 20) reliant l'extrémité d'une jambe (2) pourvue d'un pied (22) et une extrémité du pied en contact avec le sol. Ce robot comprend également un capteur de déplacement (70) disposé dans un espace défini par les extrémités supérieure et inférieure de l'élément élastique. Il est possible de loger de manière compacte le capteur de déplacement comprenant des éléments constituants tels qu'un module de conversion dans l'élément élastique du pied du robot de type jambe à déplacement limité. Le degré de liberté redondant du capteur de déplacement est utilisé pour auto-diagnostiquer son anomalie. De plus, une force réactionnelle au sol détectée avec précision peut générer une marche également plus constante du robot.
Designated States: CN, KR, US.
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, SI, SK, TR).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)