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1. (WO2003055650) DEVICE FOR ABSORBING FLOOR-LANDING SHOCK FOR LEGGED MOBILE ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2003/055650    International Application No.:    PCT/JP2002/012981
Publication Date: 10.07.2003 International Filing Date: 11.12.2002
Chapter 2 Demand Filed:    17.06.2003    
IPC:
B25J 19/00 (2006.01), B62D 57/032 (2006.01), F16F 9/04 (2006.01)
Applicants: HONDA GIKEN KOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 107-8556 (JP) (For All Designated States Except US).
TAKENAKA, Toru [JP/JP]; (JP) (For US Only).
GOMI, Hiroshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HAMAYA, Kazushi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
TAKEMURA, Yoshinari [JP/JP]; (JP) (For US Only).
MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YOSHIIKE, Takahide [JP/JP]; (JP) (For US Only).
NISHIMURA, Yoichi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
AKIMOTO, Kazushi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YOKOYAMA, Taro [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TAKENAKA, Toru; (JP).
GOMI, Hiroshi; (JP).
HAMAYA, Kazushi; (JP).
TAKEMURA, Yoshinari; (JP).
MATSUMOTO, Takashi; (JP).
YOSHIIKE, Takahide; (JP).
NISHIMURA, Yoichi; (JP).
AKIMOTO, Kazushi; (JP).
YOKOYAMA, Taro; (JP)
Agent: SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 151-0053 (JP)
Priority Data:
2001-392788 25.12.2001 JP
Title (EN) DEVICE FOR ABSORBING FLOOR-LANDING SHOCK FOR LEGGED MOBILE ROBOT
(FR) DISPOSITIF D'ABSORPTION DU CHOC DU CONTACT AVEC LE SOL DE ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES
Abstract: front page image
(EN)A device (18) for absorbing floor-landing shock provided in a foot mechanism (6) of a leg of a robot. The device comprises an inflatable/ deflatable bag-like member (19) (variable volume body) on the ground contact surface side of the foot mechanism (6). The bag-like member (19) is formed of an elastic material such as rubber. Air in the atmosphere can flow in and out of the bag-like member (19) through inflow/ outflow means (20) provided with a solenoid valve (27) etc. When the foot sole mechanism (6) is on the floor and immediately after the mechanism is changed from an on-floor state to an off-floor state, the solenoid valve (27) is closed and the bag-like member (19) is kept compressed. When the bag-like member (19) is inflated while the foot mechanism (6) is off the floor, the timing at which the solenoid valve (27) is changed from an opened state to a closed state is controlled so that the height in the compression direction of the bag-like member (19) is controlled to a height appropriate to the gait form of the robot. The shock load when the leg of the legged mobile robot lands on the floor is reduced appropriately while at the same time posture stability of the robot can be ensured easily, and, further, the robot can be structured light in weight.
(FR)La présente invention concerne un dispositif (18) destiné à absorber le choc du contact avec le sol installé dans un mécanisme de pied (6) d'une jambe de robot. Ce dispositif comprend un élément (19) de type sac gonflable/dégonflable (corps de volume variable) placé du côté de la surface en contact avec le sol de ce mécanisme de pied (6). Cet élément (19) de type sac est formé d'une matière élastique telle que du caoutchouc. L'air atmosphérique peut entrer et sortir de cet élément (19) de type sac par des organes d'entrée et de sortie (20) dotés d'une vanne électromagnétique (27) etc.. Lorsque le mécanisme de la semelle du pied (6) est sur le sol et immédiatement après que ce mécanisme passe de l'état sur sol à l'état hors sol, cette vanne électromagnétique (27) est fermée et l'élément (19) de type sac est maintenu dans un état comprimé. Lorsque cet élément (19) de type sac est gonflé alors que le mécanisme de pied (6) est hors sol, la synchronisation permettant à la vanne électromagnétique (27) de passer d'un état ouvert à un état fermé est commandée de façon que la hauteur dans le sens de la compression de l'élément (19) de type sac soit commandée à une hauteur adaptée à la forme de la démarche du robot. Le choc lorsque la jambe du robot mobile entre en contact avec le sol est réduit de manière adaptée tandis que, dans le même temps, la stabilité de posture du robot peut facilement être assurée. Par ailleurs, les structures de ce robot peuvent être d'un poids léger.
Designated States: KR, US.
European Patent Office (DE, FR, GB, SI).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)