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1. (WO2002000399) ROBOT DEVICE AND METHOD OF ADJUSTING ORIGIN OF ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2002/000399    International Application No.:    PCT/JP2000/004161
Publication Date: 03.01.2002 International Filing Date: 26.06.2000
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD. [JP/JP]; 1006, Oaza Kadoma Kadoma-shi Osaka 571-8501 (JP) (For All Designated States Except US).
MUKAI, Yasushi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HIRAYAMA, Masaya [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: MUKAI, Yasushi; (JP).
HIRAYAMA, Masaya; (JP)
Agent: IWAHASHI, Fumio; Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 1006, Oaza Kadoma Kadoma-shi Osaka 571-8501 (JP)
Priority Data:
Title (EN) ROBOT DEVICE AND METHOD OF ADJUSTING ORIGIN OF ROBOT
(FR) ROBOT, ET PROCEDE DE REGLAGE DE L'ORIGINE D'AXES DE ROBOT
Abstract: front page image
(EN)Rotating joint axes having adjacent rotating joint axes not parallel to one another in a robot device having a plurality of rotating joint axes, wherein rotating angles of rotating joint axes and tilt angles, with respect to a gravitational direction, of a robot arm are measured at at least three rotating angle positions, regression coefficients $g(a), $g(b) are calculated from the obtained rotating angle information $g(U)i and tilt angle information Yi using as a regression function Y= $g(a)SIN($g(U)+$g(b))+$g(g), and the origin of rotating joint axes are adjusted based on the obtained tilt angles and the tilt directions of rotating joint axes.
(FR)L'invention concerne les axes rotatifs d'articulation adjacents non parallèles d'un robot équipé d'une pluralité de ces axes. On mesure les angles de rotation des axes et les angles d'inclinaison d'un bras de robot, par rapport à une direction de gravitation, en au moins trois positions angulaires de rotation, puis on détermine les coefficients de régression $g(a), $g(b) à partir de l'information d'angle de rotation $g(u)I et de l'information d'angle d'inclinaison Yi en utilisant la fonction de régression Y = $g(a)SIN ($g(u)+$g(b)) + $g(g). On peut ensuite régler l'origine des axes rotatifs d'articulation sur la base des angles d'inclinaison et des directions d'inclinaison déterminés pour ces axes.
Designated States: JP, US.
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)