WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2001038048) ROBOT CONTROLLER
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2001/038048 International Application No.: PCT/JP2000/008463
Publication Date: 31.05.2001 International Filing Date: 29.11.2000
Chapter 2 Demand Filed: 04.06.2001
IPC:
B25J 9/16 (2006.01) ,G05B 19/416 (2006.01)
Applicants: NAGATA, Hideo[JP/JP]; JP (UsOnly)
INOUE, Yasuyuki[JP/JP]; JP (UsOnly)
YASUDA, Ken'ichi[JP/JP]; JP (UsOnly)
KUREBAYASHI, Toshiyuki[JP/JP]; JP (UsOnly)
KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI[JP/JP]; 2-1, Kurosaki-shiroishi, Yahatanishi-ku Kitakyushu-shi, Fukuoka 806-0004, JP (AllExceptUS)
Inventors: NAGATA, Hideo; JP
INOUE, Yasuyuki; JP
YASUDA, Ken'ichi; JP
KUREBAYASHI, Toshiyuki; JP
Priority Data:
11/33878929.11.1999JP
Title (EN) ROBOT CONTROLLER
(FR) UNITE DE COMMANDE DE ROBOT
Abstract: front page image
(EN) A robot controller for keeping the posture of a tool in a task coordinate system by a simple processing and allowing a robot to perform flexible translational motion. A robot controller for controlling a motor for driving a joint by means of a control circuit having a position/speed state feedback loop, comprising means for measuring the angle of a joint of a robot, means (11) for storing the initial posture of a tool attached to the end of a hand of the robot, means (10) for setting the position or speed gain of a specific joint axis smaller than the position or speed gains of the other joint axes, and means (12) for calculating the correction of a position or speed command to keep the tool posture with respect to the robot base on the basis of the angle of the joint and the initial posture of the tool.
(FR) L'invention concerne une unité de commande de robot permettant de conserver la posture d'un outil dans un système de coordonnées opérationnelles par un traitement simple et permettant à un robot d'exécuter un mouvement de translation souple. L'invention concerne également une unité de commande de robot destinée à commander un moteur entraînant une articulation au moyen d'un circuit de commande comportant une boucle de retour d'état de position/vitesse, comprenant un moyen de mesure de l'angle d'une articulation d'un robot, un moyen (11) de stockage de la posture initiale d'un outil fixé à l'extrémité d'une main du robot, un moyen (10) d'établissement du gain de position ou de vitesse d'un axe d'articulation spécifique inférieur aux gains de position et de vitesse des autres axes d'articulation, et un moyen (12) de calcul de la correction d'une commande de position de vitesse afin de garder la posture de l'outil par rapport à la base du robot, sur la base de l'angle de l'articulation et de la posture initiale de l'outil.
Designated States: CN, KR, US
European Patent Office (EPO) (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, TR)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)