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1. (WO2001006214) TERRAIN NAVIGATION APPARATUS FOR A LEGGED ANIMAL TRAVERSING TERRAIN
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2001/006214    International Application No.:    PCT/GB2000/002509
Publication Date: 25.01.2001 International Filing Date: 30.06.2000
IPC:
G01C 21/16 (2006.01), G01C 22/00 (2006.01)
Applicants: BAE SYSTEMS PLC [GB/GB]; Farnborough Aerospace Centre Warwick House P.O. Box 87 Farnborough Hampshire GU14 6YU (GB) (For All Designated States Except US).
REILLY, Richard, Harold, Warren [GB/GB]; (GB) (For US Only).
FOUNTAIN, Richard, John [GB/GB]; (GB) (For US Only)
Inventors: REILLY, Richard, Harold, Warren; (GB).
FOUNTAIN, Richard, John; (GB)
Agent: ROONEY, Paul, Blaise; BAE Systems Group IP Dept. Farnborough Aerospace Centre Lancaster House, Farnborough Hampshire GU14 6YU (GB)
Priority Data:
9916482.4 15.07.1999 GB
Title (EN) TERRAIN NAVIGATION APPARATUS FOR A LEGGED ANIMAL TRAVERSING TERRAIN
(FR) APPAREIL DE NAVIGATION DE TERRAIN POUR UN ANIMAL A PATTES TRAVERSANT UN TERRAIN
Abstract: front page image
(EN)Terrain navigation apparatus (1) for a legged animal (2) traversing terrain (3) including a first system (4) for determining position, velocity and heading of the legged animal incorporating sensing means for sensing inertial motion in six degrees of freedom operable to provide signals indicative of a first velocity (5a), a first heading (7a) and a first position (9a) of the legged animal (2), contact means (11) for establishing, in a velocity profile describing motion of either foot of the legged animal, a period where the velocity should be zero (17), which period corresponds to full or partial contact of the respective foot (13a, 13b) with surrounding terrain (3), and error-estimating means (15) for receiving as input signals the velocity profile during the period and for providing as output signals estimates of errors (19) associated with the sensing means output signals, which errors operatively interact with the output signals of the first system to effect terrain navigation of the legged animal (2).
(FR)L'invention concerne un appareil de navigation de terrain (1) pour un animal à pattes (2) traversant un terrain (3). Ce système comprend un premier système (4) pour déterminer la position, la vitesse et la direction de cet animal ainsi que des moyens de détection pour détecter le mouvement d'inertie dans six degrés de liberté. Ces derniers moyens permettent de fournir des signaux indiquant une première vitesse (5a), une première direction (7a) et une première position (9a) de cet animal (2). L'invention comprend aussi des moyens de contact (11) pour établir, dans un mouvement décrivant le profil de vitesse des pieds de l'animal, une période dans laquelle la vitesse est égale à zéro (17) et correspond au contact total ou partiel du pied correspondant (13a, 13b) avec le terrain environnant (3). Ce système comprend aussi un moyen d'estimation d'erreurs (15) pour recevoir, sous forme de signaux d'entrée le profil de vitesse pendant cette période, et pour fournir, sous forme de signaux de sortie, des estimations d'erreurs (19) associées aux signaux de sortie des moyens de détection. Ces erreurs exercent une interaction avec les signaux de sortie du premier système pour assurer la navigation du terrain de l'animal à pattes (2).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, CA, CH, CN, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EE, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NO, NZ, PL, PT, RO, RU, SD, SE, SG, SI, SK, SL, TJ, TM, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VN, YU, ZA, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)