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1. (WO2001000370) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING ROBOT MEASURING STATIONS, MANIPULATORS AND ASSOCIATED OPTICAL MEASURING DEVICES
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2001/000370    International Application No.:    PCT/EP2000/005175
Publication Date: 04.01.2001 International Filing Date: 06.06.2000
Chapter 2 Demand Filed:    02.12.2000    
IPC:
B25J 9/16 (2006.01), G01B 3/30 (2006.01), G01B 21/04 (2006.01), G05B 19/401 (2006.01)
Applicants: KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH [DE/DE]; Blücherstrasse 144, D-86165 Augsburg (DE) (For All Designated States Except US).
ROOS, Eberhard [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: ROOS, Eberhard; (DE)
Agent: ERNICKE, Hans-Dieter; Schwibbogenplatz 2b, D-86153 Augsburg (DE)
Priority Data:
299 11 187.3 26.06.1999 DE
199 31 676.7 08.07.1999 DE
200 03 381.6 24.02.2000 DE
Title (DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM KALIBRIEREN VON ROBOTERMESSSTATIONEN, MANIPULATOREN UND MITGEFÜHRTEN OPTISCHEN MESSEINRICHTUNGEN
(EN) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING ROBOT MEASURING STATIONS, MANIPULATORS AND ASSOCIATED OPTICAL MEASURING DEVICES
(FR) PROCEDE ET DISPOSITIF D'ETALONNAGE DE STATIONS DE MESURES ROBOTISEES, DE MANIPULATEURS, ET DE SYSTEMES DE MESURE OPTIQUES ASSOCIES
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum mehrstufigen Kalibrieren von mehrachsigen Messrobotern (6), und mitgeführten optischen Messeinrichtungen (10), insbesondere 3 D-Sensoren, innerhalb einer Messstation (1) für Werkstücke (2), bei denen es sich vorzugsweise um Fahrzeugrohkarosserien handelt. Die Kalibrierung wird in einer Messkaskade mit mindestens drei Kalibrierschritten durchgeführt, wobei nacheinander die optische Messeinrichtung (10) mit ihrem Arbeitspunkt (28), der Manipulator (6) mit seinen Achsen und dann die Zuordnung des Manipulators (6) zum Werkstück (2) kalibriert werden. Hierfür umfasst die Kalibriervorrichtung (47) eine Prüf- und Kalibriereinrichtung (27) für den Arbeitspunkt (28), einen Kalibrierkörper (15) für die Manipulatorachsen und eine Kalibriereinrichtung (12) für die Zuordnung Manipulator/Werkstück.
(EN)The invention relates to a method and device for multistage calibration of multiple -axis measuring robots (6) and associated optical measuring devices (10), especially 3D sensors, in a measuring station (1) for workpieces (2), preferably the bodyshells of motor vehicles. Calibration occurs in a measuring cascade comprising at least three calibrating steps, whereby the optical measuring device (10) and the operating point (28) thereof, the manipulator (6) and the axes thereof and the allocation of the manipulator (6) with respect to the workpiece (2) are successively calibrated. The calibration device (47) comprises a control and a calibration system (27) for the operating point (28), a calibration body (15) for the axes of the manipulator and a calibration device (12) for the allocation of the manipulator with respect to the workpiece .
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif d'étalonnage polyétagé de robots de mesure (6) à plusieurs axes et de systèmes de mesure optiques associés (10), en particulier de capteurs 3D. Lesdits procédé et dispositif sont destinés à un étalonnage à l'intérieur d'une station de mesure (1) conçue pour des pièces (2), de préférence des carrosseries automobiles brutes. L'étalonnage est effectué dans une cascade de mesures avec au moins trois étapes d'étalonnage. Pour ce faire, on étalonne successivement le système de mesure optique (10) et son point de travail (28), le manipulateur (6) et ses axes, puis la disposition du manipulateur (6) par rapport à la pièce (2). A cet effet, le dispositif d'étalonnage (47) comporte un système de contrôle et d'étalonnage (27) conçu pour le point de travail (28), un corps d'étalonnage (15) conçu pour les axes du manipulateur, et un système d'étalonnage (12) conçu pour la disposition du manipulateur par rapport à la pièce.
Designated States: US.
European Patent Office (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)