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1. (WO2000060421) ALIGNMENT OF MASTER AND SLAVE IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2000/060421    International Application No.:    PCT/US2000/008348
Publication Date: 12.10.2000 International Filing Date: 29.03.2000
Chapter 2 Demand Filed:    31.10.2000    
IPC:
A61B 17/00 (2006.01), A61B 18/00 (2006.01), A61B 19/00 (2006.01)
Applicants: INTUITIVE SURGICAL, INC. [US/US]; 1340 W. Middlefield Road, Mountain View, CA 94043 (US)
Inventors: NIEMEYER, Gunter, D.; (US).
NOWLIN, William, C.; (US).
GUTHART, Gary, S.; (US)
Agent: BARRISH, Mark, D.; Townsend and Townsend and Crew LLP, 8th floor, Two Embarcadero Center, San Francisco, CA 94111-3834 (US)
Priority Data:
09/287,858 07.04.1999 US
Title (EN) ALIGNMENT OF MASTER AND SLAVE IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS
(FR) ALIGNEMENT DE L'UNITE MAITRE ET DE L'UNITE ASSERVIE DANS UN APPAREIL CHIRURGICAL A INVASION MINIMALE
Abstract: front page image
(EN)Establishing alignment or a desired orientational relationship between a master (700) and a slave (10) of a telerobotic system (200). The invention can advantageously be used in a surgical apparatus. A method of establishing a desired orientational relationship between a hand-held part (699) of a master control (700) and an end effector (58) of an associated slave (10) as viewed in an image displayed on a viewer (202) is provided. The method includes causing the end effector (58) to remain stationary, determining a current orientation of the end effector (58) relative to a viewing end of an image capturing device (304) operatively associated with the viewer (202) and determining a desired corresponding orientation of the hand-held part (699) of the master control (700) relative to the viewer (202), at which orientation the desired orientational relationship between the hand-held part (699) of the master control (700) and the end effector (58) would be established. The invention extends to a control system arranged to cause the desired orientational relationship between the hand-held part (699).
(FR)La présente invention concerne l'établissement d'un alignement ou d'une relation d'orientation voulue entre l'unité maître et l'unité asservie d'un système télérobotique. L'invention peut être utilisée avantageusement dans un appareil chirurgical. L'invention concerne, plus précisément, un procédé permettant d'établir une relation d'orientation voulue entre une pièce à main d'un contrôleur maître et l'effecteur terminal d'une unité asservie associée, tel que visualisé sur une image affichée sur un visualiseur. Ledit procédé consiste à faire en sorte que l'effecteur terminal reste fixe, à déterminer une orientation courante de l'effecteur terminal par rapport à une extrémité de visualisation d'un dispositif de saisie d'image associé fonctionnellement au visualiseur, et à déterminer l'orientation correspondante voulue de la pièce à main du contrôleur maître par rapport au visualiseur, laquelle orientation permettrait d'obtenir la relation d'orientation voulue entre le contrôleur maître et l'effecteur terminal. Ledit procédé consiste également à déplacer la pièce à main du contrôleur maître de manière à lui faire prendre l'orientation correspondante voulue. L'invention concerne enfin un système de commande conçu pour réaliser l'établissement de l'orientation d'orientation voulue entre la pièce à main du contrôleur maître et l'effecteur terminal de l'unité asservie associée, tel que visualisé sur l'image affichée sur le visualiseur, en cas d'interruption de la commande fonctionnelle entre le contrôleur maître et l'unité asservie.
Designated States: CA, JP.
European Patent Office (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)