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1. (WO1998053376) METHOD AND APPARATUS FOR THE DIRECT TEACHING OF AUTOMATIC MACHINES
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/1998/053376 International Application No.: PCT/IL1998/000163
Publication Date: 26.11.1998 International Filing Date: 02.04.1998
Chapter 2 Demand Filed: 15.12.1998
IPC:
G05B 19/423 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
42
Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423
Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
Applicants:
ESHED ROBOTEC (1982) LTD. [IL/IL]; P.O. Box 13234 61131 Tel Aviv, IL (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, JP, LU, MC, NL, PT, SE)
VILLARET, Yves [IL/IL]; IL (UsOnly)
Inventors:
VILLARET, Yves; IL
Agent:
LUZZATTO, Kfir ; Luzzatto & Luzzatto P.O. Box 5352 84152 Beer-Sheva, IL
Priority Data:
12088922.05.1997IL
Title (EN) METHOD AND APPARATUS FOR THE DIRECT TEACHING OF AUTOMATIC MACHINES
(FR) PROCEDE ET APPAREIL D'APPRENTISSAGE DIRECT DE MACHINES AUTOMATIQUES
Abstract:
(EN) A method for the direct teaching of automatic machinery systems, comprising a plurality of arms and of corresponding actuators for equilibrating the arms against payloads and displacing them to operative positions, when desired, which comprises the steps of: (a) placing the system in a reference configuration, equilibrating its arms, and memorizing for each arm the reference torque to be produced by the corresponding motor to maintain the arm in its reference position; (b) when it is wished to carry out the teaching, placing the system in the Teach mode; (c) applying an external force to an arm of the system in the direction desired for the purpose of the teaching; (d) for each arm, determining the actual torque required to maintain the arm in its reference position in spite of the application of said operator force; (e) calculating a displacement torque as the difference between said reference and said actual torque; (f) causing the motor to displace the arm in the direction of said displacement torque and by an amount proportional to it; and (g) repeating the above operations c to f by the successive application of external forces, until the position of the arm, that it is desired to teach, has been reached.
(FR) L'invention concerne un procédé d'apprentissage direct de systèmes de machines automatiques comprenant une pluralité de bras et d'actuateurs correspondants destinés à équilibrer les charges utiles pesant sur les bras et à les déplacer dans des positions de travail, lorsque cela est souhaité, lequel procédé comprend les étapes consistant: (a) à placer le système dans une configuration de référence, à équilibrer ses bras et à mémoriser, pour chaque bras, le couple de référence que doit produire le moteur correspondant pour maintenir le bras dans sa position de référence; (b) lorsque l'on souhaite procéder à l'apprentissage, à placer le système en mode d'apprentissage; (c) à appliquer une force extérieure sur un bras du système dans la direction voulue aux fins de l'apprentissage; (d) pour chaque bras, à déterminer le couple effectif requis pour maintenir le bras dans sa position de référence à la place de l'application de ladite force de l'opérateur; (e) à calculer un couple de déplacement constituant la différence entre ladite référence et ledit couple effectif; (f) à faire déplacer le bras par le moteur dans la direction dudit couple de déplacement et dans une mesure qui lui est proportionnelle; et (g) à répéter les opérations précitées (c) à (f) par l'application successive de forces extérieures, jusqu'à ce que la position du bras que l'on veut apprendre soit atteinte.
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Designated States: JP, US
European Patent Office (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
EP0983536US6222338JP2001525734