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1. (WO1997040435) BASE FORCE/TORQUE SENSOR APPARATUS FOR THE PRECISE CONTROL OF MANIPULATORS WITH JOINT FRICTION AND A METHOD OF USE THEREOF
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1997/040435    International Application No.:    PCT/US1997/006250
Publication Date: 30.10.1997 International Filing Date: 15.04.1997
Chapter 2 Demand Filed:    28.10.1997    
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY [US/US]; Room NE 25-230, 77 Massachusetts Avenue, Cambridge, MA 02139 (US)
Inventors: DUBOWSKY, Steven; (US).
MOREL, Guillaume; (FR)
Agent: WEISSBURG, Steven, J.; Suite 303, 238 Main Street, Cambridge, MA 02142 (US)
Priority Data:
08/634,934 19.04.1996 US
Title (EN) BASE FORCE/TORQUE SENSOR APPARATUS FOR THE PRECISE CONTROL OF MANIPULATORS WITH JOINT FRICTION AND A METHOD OF USE THEREOF
(FR) APPAREIL A DETECTEUR DE FORCE ET OU DU COUPLE DE LA BASE POUR LA COMMANDE PRECISE DE MANIPULATEURS PRESENTANT UNE FRICTION D'ARTICULATION ET SON PROCEDE D'UTILISATION
Abstract: front page image
(EN)A method and apparatus are disclosed for compensating the effect of joint friction in manipulators. The invention uses a six axis wrench sensor (16), also known as a force/torque sensor, mounted between the manipulator (10) and a reference body (14) upon which it is supported.
(FR)L'invention concerne un appareil et un procédé permettant de compenser efficacement et intelligemment les effets de la friction des articulations dans les manipulateurs. L'invention fait appel à un détecteur de torsion à six axes (également appelé détecteur de force/couple) monté entre le manipulateur et un corps de référence le supportant. Pour les articulations rotatives, on estime les couples des articulations à partir des mesures de la torsion de la base. L'appareil d'estimation fait appel à la relation de Newton-Euler pour des éléments de liaison successifs. Le couple estimé est renvoyé par une commande de couple, qui élimine virtuellement les effets de friction et de gravité. Une boucle de commande de position entoure l'unité de commande du couple et fournit les couples souhaités, calculés à partir des erreurs de position mesurées. Pour des articulations linéaires, on estime les forces appropriées. Un compensateur de gravité est couplé aux détecteurs de position des éléments de liaison et au détecteur de torsion, ce compensateur de gravité générant un signal de torsion dynamique qui correspond à la composante dynamique compensée en gravité du signal de torsion de la base, à partir des signaux de position et du signal de la torsion de la base. Un analyseur d'articulation est couplé au compensateur de gravité et aux détecteurs de position, cet analyseur générant un signal qui correspond au couple compensé en gravité, qui est effectivement appliqué à la liaison au niveau de l'articulation rotative, sur la base du signal de torsion dynamique et des signaux de position. L'appareil évalue les couples aux articulations rotatives et les forces aux articulations linéaires. On peut évaluer ainsi aussi bien les manipulateurs à articulations multiples que les manipulateurs à une articulation unique. La précision obtenue est sensiblement meilleure que dans les procédés classiques et approche la résolution des codeurs de Puma.
Designated States: JP.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)