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1. (WO1997011297) METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR COMPENSATING FOR FRICTION
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Pub. No.: WO/1997/011297 International Application No.: PCT/SE1996/001166
Publication Date: 27.03.1997 International Filing Date: 20.09.1996
Chapter 2 Demand Filed: 04.04.1997
IPC:
G05D 16/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
16
Control of fluid pressure
02
Modifications to reduce the effects of instability, e.g. due to vibrations, friction, abnormal temperature, overloading, unbalance
Applicants:
HÄGGLUND, Tore [SE/SE]; SE (UsOnly)
ALFA LAVAL AUTOMATION AB [SE/SE]; S-205 22 Malmö, SE (AllExceptUS)
Inventors:
HÄGGLUND, Tore; SE
Agent:
AWAPATENT AB; P.O. Box 5117 S-200 71 Malmö, SE
Priority Data:
9503286-822.09.1995SE
Title (EN) METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR COMPENSATING FOR FRICTION
(FR) PROCEDE ET SYSTEME DE CONTROLE POUR LA COMPENSATION DU FROTTEMENT
Abstract:
(EN) A method for compensating for static friction in an actuating means comprises the steps of generating an actual value signal $i(y)2($i(t)) corresponding to a quantity which is controllable by the actuating means, generating a set value signal $i(y)2($i(t)) generating a control signal $i(s)1($i(t)) based on the set value signal $i(y)1($i(t)) and the actual value signal $i(y)2($i(t)), and supplying the control signal to the actuating means for controlling the same. The method also comprises the steps of generating an intermittent signal $i(s)2($i(t)) compensating for friction, sensing the sign of the derivative with respect to time of the control signal $i(s)1($i(t)), giving the signal $i(s)2($i(t)) compensating for friction the same sign as said derivative, and adding the signal $i(s)2($i(t)) compensating for friction to said control signal $i(s)1($i(t)) before supplying the same to the actuating means.
(FR) L'invention concerne un procédé de compensation du frottement statique dans un organe de commande, qui comprend les étapes suivantes: établir un signal de valeur effective $i(y)2($i(t)) correspondant à une quantité susceptible d'être contrôlée par l'organe de commande, établir un signal de valeur prédéterminée $i(y)1($i(t)) entraînant un signal de commande $i(s)1($i(t)) en fonction des deux signaux de valeur prédéterminée $i(y)1($i(t)) et de valeur effective $i(y)2($i(t)), et transmettre le signal de commande à l'organe de commande aux fins de contrôle. Le procédé comprend aussi les étapes suivantes: établir un signal intermittent $i(s)2($i(t)) de compensation du frottement, identifier le signe de la dérivée par rapport au temps du signal de commande $i(s)1($i(t)), donner au signal $i(s)2($i(t)) de compensation du frottement le même signe que celui de la dérivée, et ajouter le signal $i(s)2($i(t)) de compensation du frottement au signal de commande $i(s)1($i(t)) avant de le transmettre à l'organe de commande.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: Swedish (SV)