WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO1996008730) NAVIGATION APPARATUS WITH ATTITUDE DETERMINATION
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1996/008730    International Application No.:    PCT/US1995/012013
Publication Date: 21.03.1996 International Filing Date: 11.09.1995
IPC:
G01S 5/14 (2006.01)
Applicants: LITTON SYSTEMS, INC. [US/US]; 21240 Burbank Boulevard, Woodland Hills, CA 91367-6675 (US)
Inventors: BUCHLER, Robert, J.; (US).
BROCKSTEIN, Allan, J.; (US).
HSU, David, Y.; (US)
Agent: MALM, Robert, E.; 16624 Pequeno Place, Pacific Palisades, CA 90272 (US)
Priority Data:
08/305,400 13.09.1994 US
Title (EN) NAVIGATION APPARATUS WITH ATTITUDE DETERMINATION
(FR) APPAREIL DE NAVIGATION DETERMINANT L'ATTITUDE
Abstract: front page image
(EN)The navigation apparatus with improved attitude determination is intended for use on a mobile platform. It combines data from a platform inertial navigation unit and carrier phase data for a plurality of GPS satellite signals received at a plurality of receiving points on the platform for the purpose of obtaining estimates of the navigation states of the platform. The navigation apparatus comprises a processor which computes estimates of the states from inputs comprising (1) one or more measured phase double-differences calculated from the measured satellite signal carrier phases, (2) the estimated position of the platform, (3) the estimated positions of the receiving points, and (4) the positions of the satellites, a phase double-difference being defined as the difference in phase differences for signals received from two satellites and a phase difference being defined as the difference in carrier phase of a satellite signal received at two receiving points. The navigation and attitude determination solution is obtained by means of a Kalman filter process wherein the observables comprise measured phase double-differences and each predicted phase double-difference is obtained by operating on the Kalman state vector with an observation matrix defined by linearizing the equations relating the phase double-difference to the navigation states.
(FR)L'appareil de navigation permettant une meilleure détermination de l'attitude est destiné à être utilisé sur une plate-forme mobile. Il combine les données d'une unité de navigation inertielle de plate-forme et les données des phases des porteuses d'une pluralité de signaux de satellites GPS reçus en une pluralité de points de réception sur la plate-forme, dans le but d'obtenir des estimations des états de navigation de la plate-forme. L'appareil de navigation comprend un processeur qui estime par calcul les états à partir d'entrées comprenant (1) une ou plusieurs différences doubles de phases mesurées calculées à partir des phases mesurées des porteuses des signaux des satellites, (2) la position estimée de la plate-forme, (3) les positions estimées des points de réception, et (4) les positions des satellites. Une différence double de phase est définie comme étant la différence dans les différences de phase pour des signaux reçus de deux satellites et une différence de phase est définie comme étant la différence de phase de la porteuse d'un signal de satellite reçu en deux points de réception. La détermination de l'attitude et de la navigation se fait par le procédé par filtre de Kalman, dans lequel les grandeurs observables comprennent les différences doubles de phases mesurées, et chaque différence double de phase prévue est obtenue par l'intervention sur le vecteur d'état de Kalman d'une matrice d'observation définie par une linéarisation des équations rapportant la différence double de phase aux états de navigation.
Designated States: AM, AT, AU, BB, BG, BR, BY, CA, CH, CN, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, GB, GE, HU, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LK, LR, LT, LU, LV, MD, MG, MN, MW, MX, NO, NZ, PL, PT, RO, RU, SD, SE, SG, SI, SK, TJ, TM, TT, UA, UG, UZ, VN.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)