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1. (WO1996008675) REMOTELY OPERATED MANAGED MAINTENANCE ROBOTIC SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1996/008675    International Application No.:    PCT/US1995/011475
Publication Date: 21.03.1996 International Filing Date: 06.09.1995
Chapter 2 Demand Filed:    15.03.1996    
IPC:
B25J 5/02 (2006.01), B25J 15/00 (2006.01), B25J 15/04 (2006.01), F22B 37/00 (2006.01), G21C 17/013 (2006.01)
Applicants: WESTINGHOUSE ELECTRIC CORPORATION [US/US]; Westinghouse Building, Gateway Center, Pittsburgh, PA 15222 (US)
Inventors: BOONE, Paul, Joseph; (US).
VESTOVICH, Robert, Paul; (US).
LICHTENFELS, Kurt, Kottman; (US).
LLOYD, Keith, Brian; (US).
NOLAN, Edward, Joseph; (US).
CRUICKSHANK, Herbert, Howard; (US).
O'HARE, Kevin, Francis; (US).
WRAY, John, Robert; (US).
MARIAN, Frank, Alexandru; (US).
GERALD, Edward, Gore; (US).
ROMAN, Garrt, Thomas; (US)
Agent: STEVENS, Walter, S.; Westinghouse Electric Corporation, Westinghouse Building, Gateway Center, Pittsburgh, PA 15222 (US)
Priority Data:
08/305,462 12.09.1994 US
Title (EN) REMOTELY OPERATED MANAGED MAINTENANCE ROBOTIC SYSTEM
(FR) SYSTEME ROBOTISE DE MAINTENANCE GERE ET TELECOMMANDE
Abstract: front page image
(EN)A remotely operated managed maintenance system adapted for remote operation of health physics and maintenance tasks within a containment of a nuclear facility includes a fixed, elevated track (14), a wheeled trolley (18) capable of movement along the track, a rotatable gantry (20) depending from the trolley, a robotic arm (24) having six motorized joint assemblies depending from an end of the gantry distal the trolley, and a universal coupling arrangement for attaching a selected end effector (26) adapted for performing a specific task. The operation of the entire system is remotely controlled from a location outside the containment by a control circuit assembly that is capable of providing a real-time computer-simulated image of the mechanical components and fixed objects in its vicinity. The control circuit assembly is also capable of planning a path for the trolley, gantry and robotic arm that avoids the fixed objects.
(FR)Un système de maintenance géré et télécommandé permet de télécommander des tâches de radioprotection et de maintenance dans l'enceinte de confinement d'une installation nucléaire. Il comprend une piste fixe surélevée (14), un chariot monté sur roulettes (18) pouvant se déplacer le long de cette piste, un portique tournant (20) suspendu au chariot, un bras robotisé (24) à six articulations motorisées suspendu à une extrémité du portique éloignée du chariot, et un accouplement à cardan permettant de fixer un organe préhenseur sélectionné (26) destiné à une tâche spécifique. Tout ce système est télécommandé, depuis un site extérieur à l'enceinte de confinement, par un ensemble circuit de commande pouvant donner en temps réel une image simulée par ordinateur des composants mécaniques et des objets fixes situés au voisinnage dudit système. Cet ensemble circuit de commande peut aussi planifier une trajectoire du chariot, du portique et du bras robotisé qui permet d'éviter, ces objets fixes.
Designated States: CA, JP.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)