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1. (WO1994028435) NAVIGATION SYSTEM FOR ADAPTIVE WEIGHTING OF GPS AND DEAD-RECKONING INFORMATION
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1994/028435    International Application No.:    PCT/US1994/005871
Publication Date: 08.12.1994 International Filing Date: 24.05.1994
IPC:
G01C 21/28 (2006.01), G01S 5/14 (2006.01)
Applicants: TRIMBLE NAVIGATION LIMITED [US/US]; 585 North Mary Avenue, Sunnyvale, CA 94086 (US)
Inventors: GEIER, George; (US).
HESHMATI, Ardalan; (US).
JOHNSON, Kelly; (US).
McLAIN, Patricia; (US)
Agent: SCHATZEL, Thomas, E.; Law Offices of Thomas E. Schatzel, Suite 300, 16400 Lark Avenue, Los Gatos, CA 95032-2547 (US)
Priority Data:
08/068,983 28.05.1993 US
Title (EN) NAVIGATION SYSTEM FOR ADAPTIVE WEIGHTING OF GPS AND DEAD-RECKONING INFORMATION
(FR) SYSTEME DE NAVIGATION POUR PONDERATION ADAPTATIVE DES INFORMATIONS RELATIVES AU MODE GPS ET AU MODE DE NAVIGATION A L'ESTIME
Abstract: front page image
(EN)An embodiment of the present invention is a combined GPS and dead-reckoning (DR) navigation sensor for a vehicle in which a pair of modifications are made to an otherwise conventional Kalman filter. Process noise is adpated to cope with scale factor errors associated with odometer and turning rate sensors, and correlated measurement error processing is added. When only two Doppler measurements (PRRs), or three with an awkward three-satellite geometry, are available, DR error growth can nevertheless be controlled. The measurement error correlations in the conventional Kalman filter covariance propagation and update equations are explicitly accounted for. Errors induced by selective availability periods are minimized by these two modifications.
(FR)Un mode de réalisation de la présente invention décrit un capteur de navigation combinée GPS et à l'estime, destiné à un véhicule dans lequel deux modifications sont apportées à un filtre de Kalman par ailleurs traditionnel. Le bruit de traitement est adapté pour tenir compte des erreurs de facteur d'échelle associées au compteur kilométrique et aux capteurs de vitesse en virage, et un traitement correspondant des erreurs de mesure est ajouté. Lorsqu'on dispose uniquement de deux mesures Doppler, ou bien de trois avec une géométrie spéciale à trois satellites, l'augmentation des erreurs de navigation à l'estime peut néanmoins être maîtrisée. Les corrélations des erreurs de mesure dans les équations d'actualisation et de propagation de covariance du filtre de Kalman traditionnel sont explicitement représentées. Les erreurs entraînées par les périodes de disponibilité sélective sont réduites au minimum grâce à ces deux modifications.
Designated States: CA, JP, NO.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)