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1. (WO1994027199) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT HAVING SENSOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1994/027199    International Application No.:    PCT/JP1994/000762
Publication Date: 24.11.1994 International Filing Date: 11.05.1994
IPC:
B23Q 35/128 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: KOSAKA, Tetsuya [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KOBAYASHI, Eiichi [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: KOSAKA, Tetsuya; (JP).
KOBAYASHI, Eiichi; (JP)
Agent: TAKEMOTO, Shoji; 2F., Yamagata Building, 23-10, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Priority Data:
5/132327 12.05.1993 JP
Title (EN) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT HAVING SENSOR
(FR) PROCEDE ET APPAREIL DE COMMANDE D'UN ROBOT DOTE D'UN CAPTEUR
Abstract: front page image
(EN)The position of work contour is detected by a sensor. A real-time tracking on the work contour is executed by utilizing the output signals from the sensor for the correction of the path instructed to follow. The positional sensing for the welding contour in forward areas of a robot is executed by the sensor held by a robot hand in order to obtain the positional data on the sensing point kSm. The sensing data are transformed into the coordinate data s (k, m) for the coordinate system of the workpiece, and then, processed by use of the data on the zone Pk Pk+1 of the instructed path to which the sensing point kSm belongs. The data thus processed are stored in a buffer memory of a ring memory type together with the coordinate data on the sensing point. Immediately before the execution of the tracking, the required data are read from the buffer memory to obtain the target point of a tracking in a short period of time. The amounts of correction for the interpolating points and instructed points are calculated for the generation of the output for controlling each of the shafts, and transferred to a servocontrol system in order to allow the robot to move toward the target point of the tracking.
(FR)Le déplacement correspondant au contour d'une pièce est détecté par un capteur. Le suivi en temps réel du contour de la pièce est assuré à l'aide des signaux de sortie provenant du capteur pour la correction du trajet programmé. La détection du déplacement pour le contour de soudage dans les zones d'action d'un robot est assurée par le capteur tenu par la main du robot de manière à obtenir des données de déplacement relatives au point de détection kSm. Les données de détection sont transformées en coordonnées s (k, m) pour le système de coordonnées de la pièce à usiner, après quoi elles sont traitées au moyen des données relatives à la zone Pk Pk+1 du trajet programmé auxquelles correspond le point de détection kSm. Les données ainsi traitées sont mises dans une mémoire intermédiaire de type à anneau conjointement avec les coordonnées relatives au point de détection. Immédiatement avant l'exécution du suivi, les données requises sont lues depuis la mémoire tampon de manière que le point cible d'un suivi soit rapidement obtenir. Les valeurs de correction pour les points d'interpolation et les points programmés sont calculés pour la génération du signal de sortie commandant chaque axe, et transférés à un système à servocommande de manière à permettre au robot de se déplacer en direction du point cible de suivi.
Designated States: US.
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)