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1. (WO1994026474) METHOD OF CONTROLLING ROBOT PROVIDED WITH SENSOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1994/026474    International Application No.:    PCT/JP1994/000736
Publication Date: 24.11.1994 International Filing Date: 02.05.1994
IPC:
B23K 9/127 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: HAMURA, Masayuki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
MAKIHATA, Yuuki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HAMURA, Masayuki; (JP).
MAKIHATA, Yuuki; (JP)
Agent: TAKEMOTO, Shoji; 2F., Yamagata Building, 23-10, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Priority Data:
5/131030 10.05.1993 JP
Title (EN) METHOD OF CONTROLLING ROBOT PROVIDED WITH SENSOR
(FR) PROCEDE DE COMMANDE D'UN ROBOT POURVU D'UN CAPTEUR
Abstract: front page image
(EN)A method of controlling an industrial robot which is provided with a sensor for detecting a position of a work line, and is adapted to make use of a detection signal from the sensor to correct a position of the robot for performing operations such as weaving welding and lap welding. When weaving welding and the like are to be performed with a teaching path (P1 $m(7) ... $m(7) Pn) as a reference, a sensing/correcting operation mode (Q1 $m(k) Q1-10;), in which the robot is moved while a position of the robot is corrected on the basis of a detection signal from the sensor, and a designated configuration path operation mode, in which the robot starts at the terminal point (Q1-10, Q1-20,) of one section of a robot path, which has been drawn during the execution of the sensing/correcting operation mode, to follow a path having a previously designated configuration ([B0] 1-1, [B0] 1-2,), are alternately executed. Lap welding can be performed by the use of correction data obtained by the execution of the sensing/correcting operation mode.
(FR)L'invention concerne un procédé de commande d'un robot industriel qui est pourvu d'un capteur pour détecter une position d'une ligne de travail, et est adapté pour utiliser un signal de détection provenant du capteur afin de corriger une position du robot pour qu'il puisse effectuer des opérations telles que soudage alterné et soudage à recouvrement. Lorsqu'un soudage à mouvement alterné doit être effectué avec un chemin colloque (P1 $m(7) ... $m(7) Pn) comme référence, un mode opératoire détection/correction (Q1 $m(k) Q1-10;) dans lequel le robot est déplacé tandis qu'une position du robot est corrigée d'après un signal de détection provenant du capteur, et un mode opératoire à chemin de configuration désigné, dans lequel le robot démarre au point terminal (Q1-Q10, Q1-20,) d'une section d'un chemin robotique qui a été tracé lors de l'exécution du mode opératoire détection/correction, afin de suivre un chemin ayant une configuration désignée antérieurement ([B0] 1-1, [B0] 1-2,), sont exécutés de manière alternée. Le soudage à recouvrement peut être effectué en utilisant des données de correction obtenues par l'exécution du mode opératoire détection/correction.
Designated States: US.
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)