WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO1993020491) TOOL COORDINATES DEFINITION SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1993/020491    International Application No.:    PCT/JP1993/000340
Publication Date: 14.10.1993 International Filing Date: 23.03.1993
IPC:
G05B 19/408 (2006.01)
Applicants: FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (For All Designated States Except US).
KAWAMURA, Hideaki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
ISHIKAWA, Haruyuki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: KAWAMURA, Hideaki; (JP).
ISHIKAWA, Haruyuki; (JP)
Agent: HATTORI, Kiyoshi; Hattori Patent Office, Horiei Center Building, 3-9, Motoyokoyamacho 2-chome, Hachioji-shi, Tokyo 192 (JP)
Priority Data:
4/80911 02.04.1992 JP
Title (EN) TOOL COORDINATES DEFINITION SYSTEM
(FR) SYSTEME DE DEFINITION DE COORDONNEES D'OUTILS
Abstract: front page image
(EN)A tool coordinates definition system capable of easily obtaining a transformation matrix for defining a tool coordinates system of a robot. The tool coordinates system (10C) at the 0° position of the robot is rotated around each axis so that the tool coordinates system (10C) becomes parallel to a base coordinates system (10A). A transformation matrix (XO) representing the relation of inclination between the hand coordinates system (10B) and the tool coordinates system (10C) is determined on the basis of an angle of rotation around each axis (P, Q, R) at that time and a matrix [HAND O] representing the attitude of the hand coordinates system at the 0° position. The attitude of the hand coordinates system (10B) at the 0° position can be obtained easily from a design value. An angle of rotation around each axis, too, can be obtained easily from a drawing, etc. Therefore, the transformation matrix (XO) can be easily determined without practically causing the robot (10) to take an attitude so that the tool coordinates system (10C) and the hand coordinates system (10B) become parallel to each other. The tool coordinates system (10C) is defined by the use of the transformation matrix (XO).
(FR)On présente un système de définition de coordonnées, destinées à l'outil d'un robot, capable de donner facilement une matrice de transformation. Lorsque le système de coordonnées d'outil (10C) se trouve à la position 0° du robot, on le fait tourner autour de chaque axe de manière qu'il devienne parallèle à un système de coordonnées de base (10A). Une matrice de transformation (X0), représentant l'inclinaison relative existant entre le système de coordonnées de main (10B) et le système de coordonnées d'outil (10C), est déterminée sur la base d'un angle momentané de rotation autour de chaque axe (P, Q, R) et d'une matrice (de main 0) représentant l'attitude du système de coordonnées de main à la position 0°. L'attitude du système de coordonnées de main (10B) à la position 0° est facile à obtenir à partir d'une valeur de conception. On peut ainsi facilement obtenir à partir d'un dessin, etc., un angle de rotation autour de chaque axe. Ainsi, on peut déterminer facilement la matrice de transformation (XO), sans que, dans la pratique, le robot (10) ait à changer d'attitude, de façon que le système de coordonnées d'outil (10C) et le système de coordonnées de main (10B) deviennent parallèles. Le système de coordonnées d'outil (10C) est défini par l'utilisation de la matrice de transformation (XO).
Designated States: KR, US.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)