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1. (WO1993019900) VIBRATION REDUCTION CONTROL APPARATUS FOR ROBOTS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1993/019900    International Application No.:    PCT/JP1993/000438
Publication Date: 14.10.1993 International Filing Date: 05.04.1993
Chapter 2 Demand Filed:    02.11.1993    
IPC:
G05B 19/19 (2006.01)
Applicants: KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO [JP/JP]; 3-6, Akasaka 2-chome, Minato-ku, Tokyo 107 (JP) (GB only).
NOSE, Matsuo [JP/JP]; (JP) (For US Only).
ABE, Tamotsu [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: NOSE, Matsuo; (JP).
ABE, Tamotsu; (JP)
Agent: YONEHARA, Masaaki; Bansui Bldg., 5-16, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Priority Data:
4/112344 06.04.1992 JP
Title (EN) VIBRATION REDUCTION CONTROL APPARATUS FOR ROBOTS
(FR) APPAREIL DE COMMMANDE PAR REDUCTION DES VIBRATIONS POUR ROBOTS
Abstract: front page image
(EN)A vibration reduction control apparatus for robots is adapted to control a motor, by which an arm of a robot is driven via a reduction/gear, by carrying out proportional compensation computation and differential compensation computation on the basis of the difference between a command value given in accordance with a programmed motion path of the arm and the actual action parameters of the arm and the actual action parameters of the arm for the purpose of effectively reducing the vibration of the robot over the whole range of the motion speeds thereof, the apparatus consisting of a servo control arithmetic means for minimizing the vibration of the mechanical system including a motor, a reduction/gear and an arm, a proportional compensation means provided in the servo control arithmetic means and adapted to carry out proportional compensation computation, a differential compensation means provided in the servo control arithmetic means and adapted to carry out differential compensation computation, a notched filter provided in the proportional compensation means, and a band-pass filter provided in the differential compensation means.
(FR)L'invention se rapporte à un appareil de commande par réduction des vibrations, pour robots, qui sert à commander un moteur et grâce auquel un bras d'un robot est mû par l'intermédiaire d'un engrenage/réducteur en effectuant un calcul de compensation proportionnelle et un calcul de compensation différentielle sur la base de la différence entre une valeur d'instruction donnée en fonction d'une trajectoire de mouvement programmée du bras et des paramètres d'action effectifs du bras, afin de réduire efficacement les vibrations du robot, sur toute la gamme des vitesses de déplacement du bras. Cet appareil comprend un organe arithmétique de servocommande destiné à réduire au minimum les vibrations d'un système mécanique contenant un moteur, un engrenage/réducteur et un bras, un organe de compensation proportionnelle placé dans l'organe arithmétique de servocommande et destiné à effectuer le calcul de compensation proportionnelle, un organe de compensation différentielle placé dans l'organe arithmétique de servocommande et destiné à effectuer le calcul de compensation différentielle, un filtre coupe-bande placé dans l'organe de compensation proportionnelle, ainsi qu'un filtre passe-bande placé dans l'organe de compensation différentielle.
Designated States: GB, US.
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)