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1. (WO1992010797) METHOD OF DETERMINING PILOT POSITION-CONTROL PARAMETERS
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Pub. No.: WO/1992/010797 International Application No.: PCT/DE1991/000891
Publication Date: 25.06.1992 International Filing Date: 15.11.1991
Chapter 2 Demand Filed: 15.04.1992
IPC:
G05B 19/19 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
18
Numerical control (NC), i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
19
characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
Applicants:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 D-70442 Stuttgart, DE (AllExceptUS)
KUHN, Thomas [DE/DE]; DE (UsOnly)
GRIMM, Wolfgang [DE/DE]; DE (UsOnly)
BECK, Matthias [DE/DE]; DE (UsOnly)
Inventors:
KUHN, Thomas; DE
GRIMM, Wolfgang; DE
BECK, Matthias; DE
Priority Data:
P 40 39 620.712.12.1990DE
Title (DE) VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG VON VORSTEUERPARAMETERN FÜR EINE LAGEREGELUNG
(EN) METHOD OF DETERMINING PILOT POSITION-CONTROL PARAMETERS
(FR) PROCEDE POUR LA DETERMINATION DE PARAMETRES DE COMMANDE PILOTE POUR UNE REGULATION DE POSITION
Abstract:
(DE) Es wird ein Verfahren zur Bestimmung von Parametern zur Vorsteuerung der Lageführungsgröße einer Achse einer numerisch bahngesteuerten Maschine vorgeschlagen. Sind für die i-te Achse die Vorsteuerparameter bis zur Ordnung n bekannt, kann ein Vorsteuerparameter der Ordnung n + 1 bestimmt werden, indem der Achse ein Führungsgrößensignal (20) in Form einer Parabel der Ordnung n + 1 vorgegeben wird. Aus der sich einstellenden bleibenden Regelabweichung (22) kann unter Einbeziehung der Verstärkung (K) des Reglers (11) und der n + 1-sten Ableitung des Führungsgrößensignals nach der Zeit ein Vorsteuerparameter der Ordnung n + 1 bestimmt werden.
(EN) Proposed is a method of determining parameters for the pilot-control of the position-control signal for one axis of a machine tool with numerical continuous-path control. If, for the ith axis, the pilot-control parameters are known up to and including the nth-order parameters, an n+1-order parameter can be determined by taking, for this axis, a position-control signal (20) in the form of an n+1-order parabola. From the control deviation (22) which results, and the amplification (K) produced by the control unit (11) and the n+1th derivative of the position-control signal with respect to time, an n+1-order pilot-control parameter can be determined.
(FR) Il est proposé un procédé pour la détermination de paramètres pour la commande pilote de la grandeur de commande de position d'un axe d'une machine à positionnement numérique continu. Si pour l'i-ième axe, les paramètres de commande pilote sont connus jusqu'à l'ordre n, il est possible de déterminer un paramètre de commande pilote de l'ordre n + 1 en attribuant à l'axe un signal de grandeur de référence (20) sous forme d'une parabole de l'ordre n + 1. Sur la base de la déviation de régulation (22) résiduelle qui intervient, il est possible de déterminer, en tenant compte de l'amplification (K) du régulateur (11) et de la n + 1-ème dérivée du signal de grandeur de commande en fonction du temps, un paramètre de commande pilote de l'ordre n + 1.
Designated States: JP, US
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IT, LU, NL, SE)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)
Also published as:
EP0561813US5510996JPH06503436