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1. (WO1992009941) DOWNWARD COMPATIBLE AGV SYSTEM AND METHODS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/1992/009941 International Application No.: PCT/US1991/008892
Publication Date: 11.06.1992 International Filing Date: 25.11.1991
Chapter 2 Demand Filed: 15.06.1992
IPC:
G01C 19/56 (2012.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
19
Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
56
Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
EATON-KENWAY, INC. [US/US]; 515 East 100 South Salt Lake City, UT 84102, US
Inventors:
YARDLEY, James, V.; US
WHATCOTT, Gary, Lavell; US
PETERSEN, John, Arthur, Mitsura; US
BLOOMFIELD, Bryan, Alexander; US
GUEST, Vaughn, Williams; US
MOTTES, Rick, Samuel; US
FORMAN, Robert, Kent; US
CHRISTENSEN, L., Bruce; US
ZUERCHER, Joseph, Charles; US
SCHUTTEN, Herman, Peter; US
Agent:
SAJOVEC, Frank, M.; Eaton Center 1111 Superior Avenue Cleveland, OH 44114, US
Priority Data:
621,48603.12.1990US
Title (EN) DOWNWARD COMPATIBLE AGV SYSTEM AND METHODS
(FR) PROCEDES ET SYSTEME A COMPATIBILITE DESCENDANTE POUR LE GUIDAGE AUTOMATIQUE DE VEHICULES
Abstract:
(EN) An automated guided vehicle (AGV) control system which is downward compatible with existing guidewire systems providing both guidewire navigation and communication and autonomous navigation and guidance and wireless communication bettween a central controller and each vehicle. Autonomous vehicle navigation comprises travel over paths marked by update markers which may be spaced well apart, such as fifty feet. Redundant measurement capability comprising inputs from linear travel encoders from the vehicle's drive wheels, position measurements from the update markers, and bearing measurements from a novel angular rate sensing apparatus, in combination with the use of a Kalman filter, allows correction for navigation and guidance errors caused by such factors as angular rate sensor drift, wear, temperature changes, aging, and early miscalibration during vehicle operation. The control system comprises high frequency two-way data transmission and reception capability over the guidewires and via wireless communications. The same data rates and message formats are used in both communications systems.
(FR) Est décrit un système de commande pour le guidage automatique de véhicules, qui présente une compatibilité descendante avec les systèmes à fil de guidage existants, permettant une navigation et une communication par fil de guidage ainsi qu'une navigation et un guidage autonomes et une communication sans fil entre une unité de commande centrale et chaque véhicule. La navigation autonome de véhicules consiste en un déplacement sur des trajets marqués par des repères de mise à jour qui peuvent être bien espacés, par exemple de cinquante pieds. Des possibilités de mesure redondantes comprenant des signaux d'entrée provenant d'encodeurs de déplacement linéaire situés sur les roues motrices du véhicule, des mesures de position émanant des repères de mise à jour, et des mesures de relèvement émanant d'un nouvel appareil de détection de vitesse angulaire, conjointement avec l'utilisation d'un filtre de Kalman, permettent la correction des erreurs de navigation et de guidage dues à des facteurs tels que la dérive du détecteur de vitesse angulaire, l'usure, les variations de température, le vieillissement, et les erreurs précoces d'étalonnage pendant le fonctionnnement du véhicule. Le système de commande comporte des moyens haute fréquence interactifs de transmission et de réception de données sur les fils de guidage et via des communications sans fil. Les mêmes débits de données et formats de message sont utilisés dans les deux systèmes de communication.
Designated States: AU, CA, HU, JP, KR
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IT, LU, NL, SE)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
EP0560881CA2095442KR1019937003636AU1991091127