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1. (WO1992004713) AUTOMATIC STORAGE SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1992/004713    International Application No.:    PCT/EP1991/001662
Publication Date: 19.03.1992 International Filing Date: 03.09.1991
IPC:
B25J 9/02 (2006.01), B65G 1/04 (2006.01), G06K 17/00 (2006.01), G11B 15/68 (2006.01)
Applicants: GRAU GMBH & CO. [DE/DE]; Osterlängstraße 47, D-7070 Schwäbisch Gmünd 10 (DE) (For All Designated States Except US).
LINSER, Jörg [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: LINSER, Jörg; (DE)
Agent: BECK, Jürgen; Hoeger, Stelbrecht & Partner, Ulandstrasse 14 c, D-70182 Stuttgart (DE)
Priority Data:
P 40 28 059.4 05.09.1990 DE
Title (DE) AUTOMATISCHE SPEICHERANLAGE
(EN) AUTOMATIC STORAGE SYSTEM
(FR) SYSTEME AUTOMATIQUE DE STOCKAGE
Abstract: front page image
(DE)Um eine automatische Speicheranlage für Speicherobjekte, umfassend mindestens eine Speichereinheit zum Abspeichern der Speicherobjekte, eine Ein- und Ausgabestation und einen Roboter zum Greifen und Hin- und Hertransportieren der Speicherobjekte, derart zu verbessern, daß diese möglichst einfach aufgebaut werden kann und einfach in vorhandene räumliche Gegebenheiten integriert werden kann, wird vorgeschlagen, daß der Roboter einen in einer über der Speichereinheit und der Ein- und Ausgabestation liegenden Verfahrebene in einer ersten und einer quer zur ersten verlaufenden zweiten Richtung innerhalb eines Verfahrbereichs beweglichen Armträger aufweist, an welchem ein in einer dritten Richtung senkrecht zur Verfahrebene bewegbarer Greifer gehalten ist, daß der Greifer zum Greifen der Speicherobjekte in einer quer zur dritten Richtung verlaufenden Greifrichtung ausgebildet ist, daß die Speichereinheit so ausgebildet ist, daß die Speicherplätze in im wesentlichen parallel zur dritten Richtung verlaufenden Speicherflächen angeordnet sind und daß die Speicherflächen von dem Verfahrbereich des Armträgers übergriffen sind.
(EN)The invention concerns an automatic storage system comprising at least one storage unit designed to hold the items to be stored, a storage and retrieval unit and a robot unit designed to grip and carry the items. In order to improve a storage system of this kind so that it is as simple as possible in design and can easily be fitted into the premises available, the invention proposes that the robot is fitted with a gripper-arm carrier which can be moved over a given range of action in two directions at right angles to each other in a plane which includes the storage unit and the storage and retrieval unit. Mounted on the gripper arm is a gripper which can be moved over a given range of action in a third direction. The gripper is designed to grip the storage items in a direction at right angles to the third direction. The storage unit is designed so that the storage surfaces in the storage positions are essentially parallel to the third direction and the range of action of the gripper-arm carrier extends over the storage surfaces.
(FR)Un système automatique de stockage d'objets comprend au moins une unité de stockage des objets, une station d'entrée et de sortie et un robot de saisie et de transport des objets. Afin d'améliorer un tel système, de sorte que celui-ci ait une structure aussi simple que possible et puisse être aisément intégré dans des locaux existants, le robot comprend un bras porteur mobile dans un plan de déplacement situé au-dessus de l'unité de stockage et de la station d'entrée et de sortie, dans une première direction et dans une deuxième direction transversale par rapport à la première, dans une zone de déplacement. Le bras porteur possède une pince de saisie mobile dans une troisième direction perpendiculaire au plan de déplacement, qui saisit les objets dans une direction transversale par rapport à la troisième direction. L'unité de stockage comprend des surfaces de stockage essentiellement parallèles au troisième sens de déplacement, dans lesquelles sont agencés les espaces de stockage, les surfaces de stockage étant sous-jacentes à la zone de déplacement du bras de support.
Designated States: US.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IT, LU, NL, SE).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)