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1. (WO1992004668) SYSTEM FOR CONTROLLING SERVOMOTOR
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1992/004668    International Application No.:    PCT/JP1991/001065
Publication Date: 19.03.1992 International Filing Date: 08.08.1991
IPC:
G05B 13/04 (2006.01), G05B 19/19 (2006.01), H02P 23/00 (2006.01)
Applicants: FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (For All Designated States Except US).
IWASHITA, Yasusuke [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: IWASHITA, Yasusuke; (JP)
Agent: HATTORI, Kiyoshi; Hattori Patent Office, Horiei Center Building, 3-9, Motoyokoyamacho 2-chome, Hachioji-shi, Tokyo 192 (JP)
Priority Data:
2/232848 03.09.1990 JP
Title (EN) SYSTEM FOR CONTROLLING SERVOMOTOR
(FR) SYSTEME DE COMMANDE POUR SERVOMOTEUR
Abstract: front page image
(EN)A system for controlling a servomotor in which a controlled system is a servomotor for driving a mechanical system of low rigidity such as a robot arm, and the control error of the torque of command value of the servomotor is corrected according to the estimate of a disturbance torque applied to the mechanical system. The system comprises a calculating means (15) for calculating an actual acceleration (a) of the mechanical system from its actual velocity (VL), a signal converting means (16) for converting the torque command of a servomotor (3) to an estimated acceleration (an) of the mechanical system based on the torque command, and an estimating means (18) for estimating the disturbance torque applied to the mechanical system by calculating a deviation ($g(D)a) of the output of the calculating means (15) from the output of the signal converting means (16). Thereby, the effect of the disturbance changing nonlinearly due to a spring constant and a damping constant is suppressed.
(FR)L'invention se rapporte à un système de commande pour servomoteur, dans lequel le système commandé est constitué par un servomoteur servant à entraîner un système mécanique peu rigide, tel qu'un bras de robot, et l'erreur de commande de la valeur d'instruction du couple du servomoteur est corrigée en fonction de l'estimation d'un couple perturbateur s'appliquant au système mécanique. Ce système de commande comprend un organe de calcul (15), qui calcule une accélération effective (a) du système mécanique à partir de sa vitesse effective (VL), un convertisseur de signaux (16) qui convertit l'instruction de couple du servomoteur (3) en une accélération estimée (an) du système mécanique sur la base de l'instruction de couple, ainsi qu'un organe d'estimation (18) qui estime le couple perturbateur s'appliquant au système mécanique, en calculant un écart ($g(D)a) du résultat de sortie de l'organe de calcul (15) par rapport au signal de sortie du convertisseur de signaux (16). Ainsi, on supprime l'effet des variations non linéaires de perturbation dues à une constante de rappel et à une constante d'amortissement.
Designated States: US.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IT, LU, NL, SE).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)