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1. (WO1992003769) APPARATUS AND METHOD FOR USING FORCE FEEDBACK TO TEACH A ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1992/003769    International Application No.:    PCT/US1991/003609
Publication Date: 05.03.1992 International Filing Date: 23.05.1991
IPC:
G05B 19/425 (2006.01)
Applicants: CATERPILLAR INC. [US/US]; 100 Northeast Adams Street, Peoria, IL 61629-6490 (US)
Inventors: CANNON, Robert, K.; (US)
Common
Representative:
CATERPILLAR INC.; Patent Department, 100 Northeast Adams Street, Peoria, IL 61629-6490 (US)
Priority Data:
569,311 20.08.1990 US
Title (EN) APPARATUS AND METHOD FOR USING FORCE FEEDBACK TO TEACH A ROBOT
(FR) PROCEDE ET APPAREIL UTILISANT LA REACTION A LA FORCE APPLIQUEE POUR INSTRUIRE UN ROBOT
Abstract: front page image
(EN)Systems for teaching a robot (12) to perform a desired function are useful in many applications. Advantageously, such teach systems may be operated without special training. The subject teach system senses forces and torques being applied to an end effector (16) by an operator. A move signal is created which causes the robot (12) to move the end effector (16) in the direction of the applied force or torque and at a seped being reflective of the magnitude of the applied force or torque. Reference positions are stored in a memory device as the robot (12) moves the end effector (16).
(FR)Des systèmes permettant d'apprendre à un robot (12) à effectuer une fonction voulue sont utiles dans plusieurs domaines. D'une manière tout à fait avantageuse, de tels systèmes d'apprentissage peuvent être mis en service sans formation particulière. Ledit système d'apprentissage détecte les forces et les moments appliqués à un effecteur terminal (16) par un opérateur. Un signal de déplacement est généré, lequel entraîne le robot (12) à déplacer l'effecteur terminal (16) dans le sens de la force ou du moment appliqués, à une vitesse correspondant à l'importance de la force ou du moment appliqué. Des positions de référence sont stockées dans un dispositf de mémoire lorsque le robot (12) déplace l'effecteur terminal (16).
Designated States: AU, JP.
European Patent Office (BE, DE, FR, GB, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)